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Sang Jun Lee (POSTECH) Jong Pil Yun (Korea Institute of Industrial Technology (KITECH)) Gyogwon Koo (POSTECH) Hyeyeon Choi (POSTECH) Sang Woo Kim (POSTECH)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2017
발행연도
2017.10
수록면
1,356 - 1,359 (4page)

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Inspection of welding beads is important to achieve reliability of welding condition. Radiography testing is a widely used method in ship piping systems to verify welding quality. In our industry problem, a mobile robot was utilized to radiate X-ray outwards from inside of a pipe. Because small amount of radiation is allowed by the legal regulation, precise localization of a weld line is required. This paper proposes a robot vision algorithm to precisely localize the position of a weld line in a piping system. The proposed algorithm detects a weld line and loosely localizes the position by using a difference of Gaussian. For a sub-region that contains the loosely localized weld line, morphological operations are applied to precisely localize the position of the weld line. Experiments were conducted on real industry data to demonstrate the effectiveness of the proposed algorithm.
#Computer vision #image processing #weld line detection #welding bead #ship piping system

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. MOBILE ROBOT CONFIGURATION
3. PROPOSED ALGORTIHM
4. EXPERIMENTAL RESULTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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