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학술대회자료
저자정보
최준석 (경희대학교) 박영훈 (경희대학교) 박동일 (한국기계연구원) 임성수 (경희대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2017년도 학술대회
발행연도
2017.11
수록면
843 - 846 (4page)

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This paper proposes a DH parameter generation method based on the different configurations of general modular robots. Modular robots consist of component modules, and robots with different kinematics can be constructed depending on how the modules are connected. Factors that influence the building of modular robots of various forms are presented. A method of classifying kinematically different cases by grouping robots with different forms but same kinematics is proposed. In the robotics field, DH parameters are usually used to express the kinematics. This report presents ‘partial DH parameters’ that follow the DH protocol with regard to the spatial relationship between two axes, which is the minimum expression needed to express various kinematic conditions. Furthermore, the generation of DH parameters through partial DH coupling is explained.
#Modular robot(모듈라 로봇) #Robotic kinematic(로봇 기구학) #Generating DH parameter(DH파라메터 생성)

목차

Abstract
1. 서론
2. 모듈의 결합 방법
3. 모듈라 로봇의 기구학
4. 결론
참고문헌

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