영상지도와 마커인식을 활용한 무인비행체 자율 착륙 시스템

김기향; 황성수

doi:10.5302/J.ICROS.2018.17.0129

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김기향 (한동대학교) 황성수 (한동대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제1호

발행연도: 2018.1

수록면: 64 - 70 (7page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2018.17.0129

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This paper presents an autonomous landing system for a small unmanned aerial vehicle (UAV). The proposed system utilizes a simultaneous localization and mapping algorithm to approach a pre-defined marker. As the UAV approaches the marker, the proposed system elevates the altitude of the UAV such that the perception of the marker is improved. Thereafter, Hough transform is used to recognize the marker and the UAV is landed on the marker accurately by utilizing altitude-varying PID control. Experimental results show that the proposed system accurately detects and lands a small UAV. We believe that the proposed system can be used for wireless battery charging systems and can be applied to UAVs in various industrial fields.

#autonomous landing #UAV #visual SLAM #hough transform #altitude-based landing

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S. Y. Lim, “Drone utilization in disaster safety filed,” Science and Technology, vol. 203, pp. 16-19. E. Ackerman, “Yamaha demos agricultural robocopter, but humans can’t unleash it yet,” IEEE Spectrum, 16, Oct. 2014. “Amazon unveils futuristic plan: Delivery by drone,” CBS News, 1, Dec. 2013. H. B. Kang, O. Y. Kim, S. H. Ahn, and B. M. Choi, “Indoor location and movement distance measuring system using beacon and acceleration sensor,” Proc. of Korean Institute of Information Scientists and Engineers, 2014. E. H. Sun, Tran Huu Luat, and Y. T. Kim, “A study on the image-based automatic landing system of mini drone,” Proc. of Korea Institute of Intelligent Systems Autumn Conference, vol. 25, no. 2, 2015.

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