메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이기수 (군산대학교) 주영훈 (군산대학교)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제67권 제2호
발행연도
2018.2
수록면
285 - 292 (8page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

이 논문의 연구 히스토리 (5)

2018

미지의 환경에서 트리구조를 이용한 군집로봇의 분산 탐색
이기수 ,  주영훈 전기학회논문지 2018.02 학술저널
미지의 환경에서 트리구조를 이용한 군집로봇의 분산 탐색
이기수 電子情報工學部 2018.01 학위논문

2017

미지의 환경 내 군집로봇의 Way-point기반 분산 탐색 방법
이기수 ,  심지섭 ,  김성관 외 1명 대한전기학회 학술대회 논문집 2017.07 학술대회자료

2016

미지의 환경에서 분산탐색을 위한 군집로봇의 목표위치 설정방법
이기수 ,  탁명환 ,  주영훈 정보 및 제어 논문집 2016.10 학술대회자료
미지의 환경에서 분산탐색을 위한 군집로봇의 목표위치 설정방법
이기수 ,  탁명환 ,  주영훈 대한전기학회 학술대회 논문집 2016.10 학술대회자료

초록· 키워드

오류제보하기
In this paper, we propose a distributed search of a cluster robot using tree structure in an unknown environment. In the proposed method, the cluster robot divides the unknown environment into 4 regions by using the LRF (Laser Range Finder) sensor information and divides the maximum detection distance into 4 regions, and detects feature points of the obstacle. Also, we define the detected feature points as Voronoi Generators of the Voronoi Diagram and apply the Voronoi diagram. The Voronoi Space, the Voronoi Partition, and the Voronoi Vertex, components of Voronoi, are created. The generated Voronoi partition is the path of the robot. Voronoi vertices are defined as each node and consist of the proposed tree structure. The root of the tree is the starting point, and the node with the least significant bit and no children is the target point. Finally, we demonstrate the superiority of the proposed method through several simulations.
#Swarm robots #Distributed search #Voronoi diagram #Tree structure #Unknown environment

목차

Abstract
1. 서론
2. 전체 시스템 개요
3. 미지의 환경에서 로봇의 탐색
4. 트리구조를 이용한 군집로봇의 분산
5. 시뮬레이션 및 결과 고찰
6. 결론
References

참고문헌 (19)

참고문헌 신청
C. Stachniss, Coordinated multi-robot exploration, Robotic mapping and exploration, Vol. 21, No. 3, pp. 43-71, 2009. M. A. Subhan, A. S. Bhide, and S. Bhusawal, Study of unmanned vehicle (Robot) for coal Mines, International Journal of Innovative Research in Advanced Engineering (IJIRAE), Vol. 1, No. 10, pp. 116-120, 2014. K. Nagatani, Y. Okada, and N. Tokunaga, Multirobot exploration for search and rescue missions: A report on map building in RoboCupRescue 2009, Journal of Field Robotics, Vol. 28, No. 3, pp. 373-387, 2011. P. H. Yuan, K. F. Yang, and W. H. Tsai, Real-time security monitoring around a video surveillance vehicle with a pair of two-camera omni-imaging devices, IEEE Transactions on Vehicular Technology, Vol. 60, No. 8, pp. 3603-3614, 2011. M. R. Bouguelia, R. Gonzalez, and K. Iagnemma, Unsupervised classification of slip events for planetary exploration rovers, Journal of Terramechanics, Vol. 73, pp. 95-10, 2017.

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

AMI 환경에서의 효율적인 무선 메쉬 라우팅 방법
정계명 대한전기학회 학술대회 논문집 2016 .05
KEPCO"s AMI System & Application
이후영 ,  이중호 대한전기학회 학술대회 논문집 2015 .05
유무선 혼·복합 AMI 유연망 검증을 위한 AMI 시뮬레이터 개발
조규상 ,  정범진 ,  손성용 대한전기학회 학술대회 논문집 2015 .10
종단 모뎀 자율검침 방식 AMI 시스템의 개발
박병석 ,  최인지 ,  명노길 외 1명 대한전기학회 학술대회 논문집 2015 .10
AMI 데이터를 이용한 가전기기 전력 소비 분류
김종민 ,  전재백 ,  임충환 대한전기학회 학술대회 논문집 2020 .11

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0