멀티콥터의 자율비행을 위한 호버링 시스템

김형수; 박병호; 한영환

doi:10.14801/jkiit.2018.16.12.49

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김형수 (상지대학교) 박병호 (코스모티어) 한영환 (상지대학교)

저널정보: 한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제16권 제12호(JKIIT, Vol.16, No.12)

발행연도: 2018.12

수록면: 49 - 56 (8page)

DOI: 10.14801/jkiit.2018.16.12.49

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4차 산업혁명 시대가 도래하면서 무인항공기의 활용에 대한 관심이 급증하고 있다. 드론을 활용한 다양한 기술개발이 이루어지고 있는 가운데 드론의 비행 제어는 가장 기본이 된다. 드론의 비행제어 중 특히 자율비행을 가능하게하기 위해서는 호버링 제어가 필수적이다. 본 논문에서는 드론의 호버링 제어를 위해 ATmega2560과 소나, Optical Flow, 가속도/자이로 6축 센서를 바탕으로 드론을 설계하고 PID 제어를 기반으로 한 수평제어, 고도제어, 위치 추적 및 고정 알고리즘을 개발하였다. 본 연구에서는 드론의 객관적인 결과를 측정하기 위하여 시간에 따라 드론이 이륙하는 직후부터 고도를 유지하고 위치를 고정하고 안정적인 호버링을 유지할 때까지의 이동 값을 측정하여 비교 분석 하였다. 실험결과 드론은 기준좌표의 50㎝ 상공에서 수평 4㎝, 수직 2㎝ 이내에서 안정적으로 호버링 할 수 있는 것으로 나타났다.

#optical flow #altitude control #position hold #PID control

참고문헌 (7)

참고문헌 신청

[학술지(정기간행물)] - 박승호 / 2018 / 멀티콥터의 추진 시스템 실험 결과를 통한제자리 비행 성능 예측 및 검증 / 한국항공우주학회지 46 (7) : 527 ~ 534

[학술대회논문] - Mustapa, Zaki / 2014 / Altitude controller design for multi-copter UAV / Computer, Communications, and Control Technology (I4CT), 2014 International Conference on. IEEE 2 (4) : 382 ~ 387

[학술지(정기간행물)] - H. Robert / 2013 / A survey of indoor inertial positioning systems for pedestrians / IEEE Communications Surveys & Tutorials 15 (3) : 1281 ~ 1293

[학술지(정기간행물)] - 김영민 / 2016 / 입력 불확실성을 갖는 쿼드로터의 터미널 슬라이딩모드 호버링 제어 / 한국정보기술학회논문지 14 (2) : 7 ~ 12

[학술지(정기간행물)] - N. H. Abbas / 2018 / Tuning of PID Controllers for Quadcopter System using Cultural Exchange Imperialist Competitive Algorithm / Journal of Engineering 24 (2) : 80 ~ 99

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