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한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 한국전자통신학회 논문지 제15권 제1호
발행연도
2020.1
수록면
1 - 8 (8page)

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사람의 손길이 닿지 않는 곳에 위험 상황이 발생하였다면 드론을 활용하여 그 상황의 규모와 위치를 파악하여 더 큰 피해를 줄일 수 있다. 이러한 점에서 착안하여 본 논문에서는 드론이 원활한 호버링을 수행할 수 있도록 Beta Flight를 사용하여 Roll, Pitch, Yaw의 최솟값과 최댓값을 설정한 후 센서의 작동을 감지하여 드론의 기울기의 변화에 따라 센서의 PID 값을 설정하여 드론이 수평이 유지될 수 있도록 오차를 최소화하여 안전한 호버링을 할 수 있도록 하였다. 또한, 카메라는 Open CV를 활용하여 라즈베리파이 프로그램을 설치한 후 HSV 색상표를 활용하여 화원과 가장 가까운 색인 붉은색을 제외한 나머지 부분을 흑백 처리하는 필터링을 씌워 드론이 공중에서 감지한 영상을 실시간으로 수신할 수 있도록 하였다. 최종적으로 0.5∼5m 높이에서 호버링이 가능하였으며 5m 높이에서 반지름이 5cm 인 붉은색 원을 인식할 수 있음을 확인하였다.
#Fire-Event Detection #Hovering #HSV Extraction #PID Control #Raspberry-Pi #UAV

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J. Lee / 2015 / Study on the effect and influence of broadcast using drone google schola 송현선 / 2018 / 다중카메라 기반 파노라마 이미지와 거리측정에 의한 산불 감시 시스템 / 조명.전기설비학회논문지 32(3):44~52 dbpia 조준모 / 2015 / 충돌회피를 위한 드론택배 시스템의 통신망 토폴로지 및 성능평가 / 한국전자통신학회 논문지 10(8):915~920 dbpia C. Basdogan / 2004 / Discrete PID Controller, Robotics Courses / Koc University Press google schola S. Bouabdallah / 2005 / Towards Autonomous Indoor Micro VTOL / Autonomous Robots 18(2):171~183 google schola

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