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저자정보
박기연 (창원대학교) 박승규 (창원대학교) 윤태성 (창원대학교) 곽군평 (창원대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제25권 제1호
발행연도
2019.1
수록면
10 - 16 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2019.18.0184

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2019

대수 오차방정식 외란관측기를 이용한 직렬탄성 액추에이터의 강인제어
박기연 ,  박승규 ,  윤태성 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2019.01 학술저널

2018

Powerlink를 이용한 SEA의 외란관측기를 이용한 강인제어
박기연 ,  박승규 ,  곽군평 외 1명 대한전기학회 학술대회 논문집 2018.07 학술대회자료

초록· 키워드

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Muscle-strengthening robots have been developed in various ways and are used in military applications and recently in medical applications. The ball-screw-type series elastic actuator (SEA) as an actuator used in a muscle-strengthening robot is considerably advantageous in terms of cost because force sensors and harmonic gears can be replaced by variable resistors and ball screws. In this paper, we propose a new disturbance observer (DOB) for robust performance against a disturbance in the control of the ball-screw-type SEA with a ball screw, and show its performance by applying it to an SEA developed using a 3D printer. The proposed DOB had no difficulty in the design of a low-frequency filter as compared to the existing frequency domain DOB, and had the merit that the observer order was less than the state-space-design DOB and was easy to implement.
#series elastic actuator #disturbance observer #state observer #robust control

목차

Abstract
I. 서론
II. 문제 설정
III. 새로운 DOB의 제안과 강인제어
IV. SEA 시스템 추정과 시뮬레이션
V. 제어시스템 구성 및 실험 결과
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (22)

참고문헌 신청
G. A. Pratt and M. M. Williamson, “Series elastic actuators,” IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems 95, 'Human Robot Interaction and Cooperative Robots', 1995, IEEE: vol. 1. pp. 399-406, 1995. google schola D. Paluska, “Series elasticity and actuator power output,” IEEE International Conference on Robotics and Automation Orlando, Florida, Jun. 2006. google schola D. W. Robinson, “Series elastic actuator development for a biomimetic walking robot,” IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, 1999. google schola H. Asada and K. Youcef-Toumi, Direct-Drive Robots: Theory and Practice, Cambridge, MIT Press, MA, 1987. google schola F. Parietti, “Series viscoelastic actuators can match human force perception,” IEEE/ASME transactions on mechatronics, vol. 16, no. 5, pp. 853-860, Oct. 2011. google schola

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