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저자정보
문성철 (한국교통대학교) 박만복 (한국교통대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2018년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
발행연도
2018.11
수록면
637 - 641 (5page)

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자율주행자동차란 사람이 운전하지 않고 차량이 자유롭게 인지, 판단, 제어를 하여 스스로 움직이는 자동차를 말한다. 자율주행자동차가 운행하기 위해서는 카메라, 라이다(LiDAR) 등 여러 센서를 이용한 인식이 중요한데, 그중에서도Drivable space 검출은 차가 주행함에 있어 매우 중요한 부분이다. 본 연구에서는 라이다(LiDAR) 센서를 이용해 도로의 연석을 검증하기 위해, 다른 point들의 거리 보다 거리가 더 먼 특징을 이용해 연석을 감지하여, 연석이 검출되지 않는 경우 및 값이 부정확할 경우 연석이 없는 지역으로 하고, 연석이 검출 된 지역의 경우 검출 된 연석정보를 바탕으로 방정식을 만들어 Drivable Space 검출 알고리즘을 개발, 검증하였다.
#Autonomous(자율주행 자동차) #Lidar(라이다) #Curb Detection(연석 검출) #Drivable Space(주행가능 경로) #point cloud data(점군데이터)

목차

Abstract
1. 서론
2. Lidar point cloud 데이터 분석
3. 연석감지 알고리즘 개발
4. 연석정보 기반 Drivable Space 검출 알고리즘
5 연석감지 강선성 확보를 위한 Tracking
6. 결론
References

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