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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.4
- 수록면
- 241 - 252 (12page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2019.43.4.241
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초록· 키워드
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본 논문은 4족 로봇의 보행 시 에너지 효율 향상을 위해서 허리 움직임이 추가된 보행 패턴 생성알고리즘에 대해서 서술하였다. 최근 개발된 대부분의 4족 로봇들은 허리 관절이 없는 형태를 취하고 있어, 실제 4족 보행 동물과 비교하였을 때 보행이 부자연스러울 뿐만 아니라 낮은 몸통 자유도로부터 에너지 효율이 좋지 않은 문제를 가지고 있다. 이를 해결하기 위해서 본 연구에서는 기존의 4족 로봇들과 달리 허리 관절이 추가된 4족 로봇의 보행 패턴 생성 연구를 수행하였다. 우선, 실제 개의 보행 데이터를 참고하여 필요한 보행 파라미터들의 선정 및 발 궤적을 생성하였고, 보행 안정성 유지를 위해 프리뷰 제어(Preview control)를 이용한 몸통 무게 중심 위치 궤적을 생성하였으며, 동물 모방성과 에너지 효율을 증가시킬 수 있는 허리 모션 생성 전략을 통합하여 4족 보행 패턴 생성 알고리즘을 구현하였다. 최종적으로 4족 보행 로봇의 보행 안정성 유지 및 에너지 효율 향상을 Webots 동역학 시뮬레이터를 이용하여 검증하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 개의 보행 패턴 분석
3. 4족 보행 패턴 생성 알고리즘
4. 허리 모션을 고려한 프리뷰 제어
5. 동역학 시뮬레이션 및 에너지 분석
6. 결론
참고문헌
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
Raibert, M., Blankespoor, K., Nelson, G., Playter, R. and the BigDog, 2008, “BigDog, The Rough-Terrain Quadruped Robot,” The International Federation of Automatic Control, pp. 10822~10825.
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Ijspeert, A. J., 2008, “Central Pattern Generators for Locomotion Control in Animals and Robots: A Review,” Neural Networks, Vol. 21, pp. 642~653.
Sprowitz, A., Tuleu, A., Vespignani, M., Ajallooeian, M., Badri, E. and Ijspeert, A. J., 2013, “Towards Dynamic Trot Gait Locomotion: Design, Control, and Experiments with Cheetah-cub, A Compliant Quadruped Robot,” The International Journal of Robotics Research, Vol. 32, pp. 932~950.
Li, X., Wang, W. and Yi, J., 2016, “Foot Contact Force of Walk Gait for a Quadruped Robot,” International Conference on Mechatronics and Automation, pp. 659~664.
Hutter, M., Gehring, C., Jud, D., Lauber, A., Bellicoso, C. D., Tsounis, V., Hwangbo, J., Bodie, K., Fankhauser, P., Bloesch, M., Diethelm, R., Bachmann, S., Melzer, A. and Hoepflinger, M., 2016, “ANYmal - A Highly Mobile and Dynamic Quadrupedal Robot,” 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 38~44.
Ijspeert, A. J., 2008, “Central Pattern Generators for Locomotion Control in Animals and Robots: A Review,” Neural Networks, Vol. 21, pp. 642~653.
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