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논문 기본 정보

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저널정보
한국ITS학회 한국ITS학회 논문지 한국ITS학회 논문지 제15권 제1호
발행연도
2016.1
수록면
102 - 108 (7page)

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비행중인 드론에는 매우 다양한 주파수 성분의 진동이 발생되고, 이러한 진동 환경에서 드론에 장착된 카메라로부터깨끗하고 안정된 영상을 획득하기 위해서는 짐발 시스템의 안정화 설계가 필요하다. 짐발 시스템은 카메라 모듈을 지지하는 구조와 외부로 부터의 진동을 차단하면서 정확한 각도를 추종하는 안정화기로 구성된다. 본 논문에서는 짐발시스템의 한 축에 대한 동역학 모델을 세우고 이에 대한 고전적인 PID제어기를 적용하여 본다. 또한 시스템에 대한 동적 모델 없이 Intelligent-PID 제어기를 설계하고, 두 제어기의 성능을 MATLAB/Simulink을 이용한 시뮬레이션으로 비교하여본다. 이들을 통하여, Intelligent-PID 제어기는 동역학 모델을 거의 필요로 하지 않고도 설계가 가능하고, 모델의 특성이변하여도 제어기의 파라미터를 재조정할 필요가 없이 진동을 차단하고 각도를 추종 할 수 있는 제어강인성을 보인다.
#드론 #짐발시스템 안정화기 #Intelligent-PID제어기 #비모델 제어기 #Drone #Gimbal System #Stabilization Loop #Intelligent PID Controller #Model-Free Controller

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Tang K / 2004 / Combined PID and adaptive nonlinear control for servo mechanical systems / Mechatronics 14(6):701~714 google schola Fliess M / 2008 / Intelligent PID controllers / 16th Mediterranean Conference on Control and Automation :326~331 google schola Fliess M / 2009 / Model-free control and intelligent PID controllers: toward a possible trivialization of nonlinear / 15th IFAC Symposium on System Identification :1531~1541 google schola Novel B. D / 2010 / A mathematical explanation via"intelligent" PID controllers of the strange ubiquity of PIDs / 18th Mediterranean Conference on Control and Automation google schola 최연욱 / 2015 / 지적 PID제어를 이용한 구조적 진동의 완화 / 전기학회논문지 64(08):1224~1230 dbpia

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