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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.11
- 수록면
- 2,107 - 2,112 (6page)
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본 논문은 드론 같은 움직임이 불규칙한 환경에서 깨끗하고 안정된 입체영상을 촬영하기 위해서는 드론용 짐벌시스템 제어 안정화기 설계가 필요하다. 짐벌 시스템은 카메라 모듈을 지지하는 구조와 외부로 부터의 진동을 차단하면서 정확한 각도를 추종하는 센서 등으로 구성된다. 움직임이 불규칙한 촬영장비나, 비행중인 드론에는 매우 다양한 주파수 성분의 진동의 발생으로 인해 안정된 영상물을 촬영하기에 어려움이 많다. 이러한 다양한 주파수 성분의 진동을 제어하기 위해 일반적으로 rolling-pitching-yawing 운동에 대하여 일반적인 PID 제어기를 설계하여 안정적으로 제어하지만, 드론용 짐벌시스템 구조가 변경되거나 시스템 일부 요소가 변경되게 되면 기존에 설계된 PID제어 파라미터를 재조정을 해야 되는 경우가 빈번하게 있다. 이런 문제점을 개선하기 위해 본 논문에서 제기된 제어기법인 지적 PID제어를 통하여 움직임과 짐벌시스템의 진동제어를 수행하여 외부 환경의 변화에 강인한 제어기법을 제시하고자 한다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 시스템 구현 및 실험
Ⅳ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - 변기식 / 2016 / Intelligent-PID 제어기를 사용한 드론용 짐발 시스템의 안정화기 설계 / 한국ITS학회 논문지 15 (1) : 102 ~ 108
[학술지(정기간행물)] - M. Kim / 2016 / The Stabilizer Design for a Drone-Mounted Camera Gimbal System Using Intelligent-PID Controller and Tuned Mass Damper / International Journal of Control and Automation 9 (5) : 387 ~ 394
[학술지(정기간행물)] - B. Ekstrand / 2001 / Equations of motion for a two-axes gimbal system / Aerospace and Electronic System, IEEE Transactions on 37 (3) : 1083 ~ 1091
[학술대회논문] - M. Fliess / 2008 / Intelligent PID controllers / Proc. of the 16th Mediterranean Conference on Control and Automation : 326 ~ 331
[학술대회논문] - M. Fliess / 2009 / Model-free control and intelligent PID controllers: toward a possible trivialization of nonlinear / Proc. of the 15th IFAC Symposium on System Identification : 1531 ~ 1541
[학술지(정기간행물)] - M. Kim / 2016 / The Stabilizer Design for a Drone-Mounted Camera Gimbal System Using Intelligent-PID Controller and Tuned Mass Damper / International Journal of Control and Automation 9 (5) : 387 ~ 394
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[학술대회논문] - M. Fliess / 2008 / Intelligent PID controllers / Proc. of the 16th Mediterranean Conference on Control and Automation : 326 ~ 331
[학술대회논문] - M. Fliess / 2009 / Model-free control and intelligent PID controllers: toward a possible trivialization of nonlinear / Proc. of the 15th IFAC Symposium on System Identification : 1531 ~ 1541
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