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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2018.1
- 수록면
- 321 - 328 (8page)
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This paper presents an automatic target tracking flight system using a PID controller based on velocity command of a multirotor UAV. The automatic flight system includes marker based onboard target detection and an automatic velocity command generation replacing manual controller. A quad-rotor UAV is equipped with a camera and an image processing computer to detect the marker in real time and to estimate the relative distance from the target. The marker tracking system consists of PID controller and generates velocity command based on the relative distance. The generated velocity command is used as the input of the UAV's original flight controller. The operation of the proposed system was verified through actual flight tests using a marker on top of a moving vehicle and tracks it to successfully demonstrate its capability using a quad-rotor UAV.
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S. Gupte / 2012 / A Survey of Quadrotor Unmanned Aerial Vehicles / Proceedings of IEEE Southeastcon Conference :1~6
이성재 / 2016 / 고정익 무인항공기(드론)와 보급형 회전익 무인항공기를 이용한 지형측량 결과의 비교 / 터널과 지하공간 26(1):24~31
김현 / 2014 / 멀티로터 무인비행로봇 동역학적 모델링 및 제어기법 연구 / 대한기계학회논문집 A 38(2):137~148
A. Basci / 2017 / Trajectory Tracking Control of a Four Rotor Unmanned Aerial Vehicle Based on Continuous Sliding Mode Controller / Journal of the Elektronika ir Elektrotechnika 23(3):12~19
E. Frazzoli / 2000 / Trajectory Tracking Control Design for Autonomous Helicopters Using a Backstepping Algorithm / Proceedings of the American Control Conference :4102~4107
이성재 / 2016 / 고정익 무인항공기(드론)와 보급형 회전익 무인항공기를 이용한 지형측량 결과의 비교 / 터널과 지하공간 26(1):24~31
김현 / 2014 / 멀티로터 무인비행로봇 동역학적 모델링 및 제어기법 연구 / 대한기계학회논문집 A 38(2):137~148
A. Basci / 2017 / Trajectory Tracking Control of a Four Rotor Unmanned Aerial Vehicle Based on Continuous Sliding Mode Controller / Journal of the Elektronika ir Elektrotechnika 23(3):12~19
E. Frazzoli / 2000 / Trajectory Tracking Control Design for Autonomous Helicopters Using a Backstepping Algorithm / Proceedings of the American Control Conference :4102~4107
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