동적 카메라 환경에서의 소형 드론 추적 방법

손소희; 전진우; 이인재; 차지훈; 최해철

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자료유형: 학술저널

저자정보: 손소희 (한밭대학교) 전진우 (한국전자통신연구원) 이인재 (한국전자통신연구원) 차지훈 (한국전자통신연구원) 최해철 (한밭대학교)

저널정보: 한국방송·미디어공학회 방송공학회논문지 방송공학회논문지 제24권 제5호

발행연도: 2019.9

수록면: 802 - 812 (11page)

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최근 무인 비행체의 활용이 증가하면서 소형 드론의 활용 역시 크게 증가하고 있다. 이러한 시장의 성장으로 드론의 악용 가능성이 높아짐에 따라 드론을 적절히 통제하기 위한 감시 시스템의 필요성이 제기되고 있다. 또한 고정 카메라를 사용한 감시 시스템은 범위가 제한적이기 때문에 PTZ(Pan-Tilt-Zoom) 카메라 등에 적용 가능한 동적 카메라 환경에서의 객체 추적 연구가 필요하며, 실시간 추적을 위해 최적화된 객체 추적 연구가 필요하다. 효과적인 추적을 위해 대상 객체의 특징을 배경 환경에 맞추어 정의하거나 객체의 특징 정보를 효과적으로 추출해야 한다. 본 논문에서는 소형 드론 추적을 위해 옵티컬 플로우를 사용한 객체 추적 방법과 추적 실패로부터 재추적을 수행하기 위한 옵티컬 플로우와 칼만 필터를 결합한 방법을 소개한다. 본 논문에서는 추적 결과 비교를 위해 최소 12pixels에서 최대 56337pixels의 표적 크기에 대한 실험 결과를 보인다. 제안 방법은 기존 추적 방법과 비교하여 평균 175%의 정밀도 향상과 평균 143%의 검출률 향상 결과를 보였으며, 최소 12pixels의 표적에 대해서도 추적하는 결과를 보였다.

#Object tracking #Optical flow #Kalman filter #UAV

참고문헌 (23)

참고문헌 신청

Y.-C. Choi and H.-S. Ahn, “Development Trends and Expectations of Drone Technology,” The Korean Institute of Electrical Engineers, Vol.64(12), pp.20-25, December 2015.

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M. Valera and S.A. Velastin, Intelligent distributed surveillance systems: a review, IEEE Proc.- Image and Signal Processing, Vol.152, Issue.2, pp.192-204, 2005.

A. Yilmaz, O. Javed and M. Shah, “Object tracking: A survey,” ACM Computing Surveys, Vol.38, No.13, 2006.

H. S. Parekh, D. G. Thakore, and U. K. Jaliya, A Survey on Object Detection and Tracking Methods, International Journal of Innovative Research in Computer and Communication Engineering, Vol.2, Issue.2, pp.2970-2978, 2014.

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