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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
Dabin Kim (Seoul National University) Seung Jae Lee (Seoul National University) H.Jin Kim (Seoul National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2019
발행연도
2019.10
수록면
765 - 770 (6page)

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This paper suggests a new cooperative transportation system with T³-multirotors. From the promising characteristics of T³-multirotor for fully-actuated motion, the proposed system is able to track a desired payload trajectory which is impossible with a conventional underactuated multirotor. Unlike other cooperative methods such as slung-load transportation and aerial manipulator, the system can accommodate simpler mechanism by directly attaching cargo to the multirotor body. We build the dynamic model of the system and design a trajectory tracking controller considering low-level control. Dynamic equations show that the system is overactuated and it can follow arbitrary twice-differentiable trajectory if input and mechanical feasibilities are satisfied. For tracking control, linear control methods with linear quadratic regulator(LQR) and PID are sufficient for stable and efficient tracking. Control allocation is used for the sake of determining input for each actuator. Further improvement is expected by combining the proposed approach with a trajectory generation module.
#Cooperative transportation #quadrotor transportation #T³-multirotor #Trajectory tracking

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. T³-MULTIROTOR
3. SYSTEM DYNAMICS
4. CONTROLLER DESIGN
5. SIMULATION RESULT
6. CONCLUSION
REFERENCES

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