무선통신을 이용한 주행 제어가 가능한 볼 로봇의 설계 및 제어

이승열; 정명진

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이승열 (Korea Polytechnic University) 정명진 (Korea Polytechnic University)

저널정보: 한국전기전자학회 전기전자학회논문지 전기전자학회논문지 제23권 제4호

발행연도: 2019.12

수록면: 121 - 127 (7page)

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최근 로봇 기술의 발전에 따라 모바일 로봇에 대한 연구가 주목을 받고 있다. 현재 모바일 로봇의 대부분은 2륜 및 4륜 기반으로 개발되어 직선 주행에는 강하지만 방향전환 및 제자리 회전에 제한이 있으며, 이러한 문제점을 극복하고자 구 형태의 바퀴를 사용하는 볼 로봇에 대한 연구가 진행되고 있다. 볼 로봇은 협소한 공간에서 큰 제약 없이 이동이 가능하다는 장점을 가지고 있지만, 구조적으로 불안정하여 안정적인 자세 및 주행 제어가 요구된다. 본 연구에서는 무선통신으로 자세 및 주행제어가 가능한 스마트폰 어플리케이션을 제안하고, 이를 적용하여 제작된 볼 로봇을 이용하여 자세 및 주행 제어 실험을 수행하였다. 실험을 통해 Roll 각도 오차 ±0.8도, Pitch 각도 오차 ±0.7도 이내에서 제어됨을 확인하였으며, 1m 주행제어에 대해 x축 방향 위치오차 ±0.1m, y축 방향 위치오차 ±0.08m 이내에서 제어됨을 확인하였다.

#Ball robot #Wireless communication #Control #Ballancing #Driving #Smart phone application

참고문헌 (9)

참고문헌 신청

박재한 / 2013 / 전방향 이동성을 갖는 안정한 볼봇 개발 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19(1):40~44

이장명 / 2015 / 메카넘 바퀴 볼 로봇의 자세제어 및 주행 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 21(4):336~341

J. H. Yeon / 2017 / Balancing Ball Robot Movable as Any Direction / Proc. of the KSME 2017 Annual Meeting :244

M. J. Chung / 2018 / Design of Gyroscope System for Increasement of Balancing Control Performance of Ball Robot / Proc. of the KSME 2018 Annual Meeting :280

J. H. Yoon / 2016 / A Method for Attitude Control Based on a Mathematical Model for an Inverted Pendulum-Type Mobile Robot / Int. Journal of Electrical and Computer Eng. 6(1):198~204

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