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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.3
- 수록면
- 184 - 190 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2020.19.0217
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Many studies on agricultural robots are actively underway; hence, the design and the manufacture of robot grippers for manipulating a variety of fruits are attracting attention. A flexible gripper is required for harvesting without damage because the fruit size and shape are not uniform. This study executes optimal design and analysis to determine the design parameters of a spatial flexible gripper for grasping unstructured objects. The actual gripper was manufactured through 3-D printing. The grasping motion was realized by adapting the cam structure to convert rotation by a servo motor into translation to stretch or fold the finger. The experiment result shows that each part of the finger holds the object stably without excessive bending.
목차
Abstract
I. 서론
II. 그리퍼 설계 및 해석
III. 제작 및 실험
IV. 결론
REFERENCES
참고문헌 (19)
참고문헌 신청
I. H. Jang, S. H. Yang, D. Y. Lee, and D. W. Choi, “Development of agricultural work management system based on realtime acquisition of labor using unmanned transfer robots,” Journal of Institute of Control, Robotics, and Systems (in Korean), vol. 24, no. 11, pp. 1014-1019, 2018.
D. Font, T. Palleja, M. Tresanchez, D. Runcan, J. Moreno, D. Martinez, M. Teixido, and J. Palacin, “A proposal for automatic fruit harvesting by combining a low cost stereovision camera and a robotic arm,” Sensors, vol. 14, no. 7, pp. 11557-11579, 2014.
P. M. Blok, H. K. Suh, K. Boheemen, H. J. Kim, and G. H. Kim, “Autonomous in-row navigation of an orchard robot with a 2D lidar scanner and particle filter with a laser-beam model,” Journal of Institute of Control, Robotics, and Systems (in Korean), vol. 24, no. 8, pp. 726-735, 2018.
K. E. Ko, S. H. Yang, and I. H. Jang, “Real-time tomato ripeness classification system based on deep learning model for object detection,” Journal of Institute of Control, Robotics, and Systems (in Korean), vol. 24, no. 11, pp. 999-1004, 2018.
H. C. Yang, J. S. Lee, H. D. Lee, and H. S. Kim, “Automatic detection of paprika diseases/pests outbroken during the hydroponic cultivation in greenhouse using artificial intelligence,” Journal of Institute of Control, Robotics, and Systems (in Korean), vol. 24, no. 11, pp. 1020-1024, 2018.
D. Font, T. Palleja, M. Tresanchez, D. Runcan, J. Moreno, D. Martinez, M. Teixido, and J. Palacin, “A proposal for automatic fruit harvesting by combining a low cost stereovision camera and a robotic arm,” Sensors, vol. 14, no. 7, pp. 11557-11579, 2014.
P. M. Blok, H. K. Suh, K. Boheemen, H. J. Kim, and G. H. Kim, “Autonomous in-row navigation of an orchard robot with a 2D lidar scanner and particle filter with a laser-beam model,” Journal of Institute of Control, Robotics, and Systems (in Korean), vol. 24, no. 8, pp. 726-735, 2018.
K. E. Ko, S. H. Yang, and I. H. Jang, “Real-time tomato ripeness classification system based on deep learning model for object detection,” Journal of Institute of Control, Robotics, and Systems (in Korean), vol. 24, no. 11, pp. 999-1004, 2018.
H. C. Yang, J. S. Lee, H. D. Lee, and H. S. Kim, “Automatic detection of paprika diseases/pests outbroken during the hydroponic cultivation in greenhouse using artificial intelligence,” Journal of Institute of Control, Robotics, and Systems (in Korean), vol. 24, no. 11, pp. 1020-1024, 2018.
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