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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.20 No.1
- 발행연도
- 2020.3
- 수록면
- 26 - 34 (9page)
- DOI
- 10.5391/IJFIS.2020.20.1.26
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This paper proposes the local path planning of a mobile robot using a novel grid-based potential method. The proposed method can be easily applied to a robotic system in a real environment because it is designed based on actual sensors. This method solves the local minimum problems that occur frequently in the potential field. A new repulsive field is created between adjacent obstacles that a mobile robot cannot pass through by calculating the distance between the robot and the obstacles. The generated repulsion field causes a mobile robot to escape from the local minimum. MATLAB simulations are used to compare the proposed and conventional potential field methods.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Potential Field
3. Design of Grid Potential
4. Simulation
5. Conclusions
References
참고문헌 (16)
참고문헌 신청
M. Jiang / 2012 / Fuzzy neural network based dynamic path planning / Proceedings of 2012 International Conference on Machine Learning and Cybernetics :326~330
P. Bhattacharya / 2008 / Roadmap-based path planning-using the Voronoi diagram for a clearance-based shortest path / IEEE Robotics & Automation Magazine 15(2):58~66
F. Lingelbach / 2004 / Path planning using probabilistic cell decomposition / Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation :467~472
S. S. Ge / 2000 / New potential functions for mobile robot path planning / IEEE Transactions on Robotics and Automation 16(5):615~620
정광민 / 2009 / Path Planning for Autonomous Mobile Robot using Potential Field / International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent systems 9(4):315~320
P. Bhattacharya / 2008 / Roadmap-based path planning-using the Voronoi diagram for a clearance-based shortest path / IEEE Robotics & Automation Magazine 15(2):58~66
F. Lingelbach / 2004 / Path planning using probabilistic cell decomposition / Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation :467~472
S. S. Ge / 2000 / New potential functions for mobile robot path planning / IEEE Transactions on Robotics and Automation 16(5):615~620
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