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이종항 (국민대학교) 안경재 (국민대학교) 이택규 (국민대학교) 민경인 (국민대학교) 권오성 (국민대학교) 백선우 (국민대학교) 박민철 (국민대학교) 조두현 (국민대학교) 황종락 (국민대학교) 강종구 (국민대학교) 이시현 (국민대학교) 서동윤 (국민대학교) 김정하 (국민대학교) 강연식 (국민대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제25권 제5호
발행연도
2019.5
수록면
363 - 373 (11page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2019.19.0022

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This paper introduces the autonomous vehicle VIROS, which was developed by Kookmin University to participate in the 2018 International Autonomous Vehicle Competition organized by the Korean Ministry of Trade, Industry and Energy(MTIE). The control software was developed based on Robot Operating System (ROS) to take advantage of its modular component design and compatibility with multiple operating systems. Multiple software components were developed to execute passenger pick-up missions operating in a real urban road environment in the presence of other autonomous vehicles. The control architecture is based on a finite state machine handling complicated decision-making problems that depend on many different events and traffic rules. The tracking performance of the developed control algorithm is verified with experimental data obtained from typical urban traffic situations, such as intersections and tunnels.
#autonomous vehicle #object tracking #path planning #WAVE #V2X #localization #precise road maps #ROS #stateflow

목차

Abstract
I. 서론
II. 자율주행차량 하드웨어 구성
III. 자율주행 소프트웨어 구성
IV. 실험결과
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
Korea Industrial Technology Foundation For Media and Culture, 2018 International Autonomous Vehicle Competition, http://www.autonomouscar.or.kr/ I. S. Choi, Y. S. Hong, and G. H. Kim, “Autonomous car with C-ITS,” Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea, vol. 2015, no. 6, pp. 1860-1863, Jun. 2015. google schola J. Jin, C. Kang, and S. Ko, “Fault Detection of Receivers and Improvement of Position Estimation Performance by Using Multiple GNSS Receivers,” Journal of institute of control robotics and systems (in Korean), vol. 24, no.1, pp. 102- 109, Jan. 2018. google schola A.. Doucet, S. Godsill, and C. Andrieu, “On sequential Monte Carlo sampling methods for Bayesian filtering,” Statics and Computing, vol. 10, no. 3, pp. 197-208, 2000. google schola N. J. Gordon, D. J. Salmond, and A. F. M. Smith, “Novel approach to nonlinear/non-Gaussian Bayesian state estimation,” IEEE Proceedings F - Radar and Signal Processing, vol. 140, no. 2, pp. 107-113, Apr. 1993. google schola

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