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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.5
- 수록면
- 363 - 372 (10page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2020.20.0040
이용수
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In this paper, we address the calibration of a 3D mapping system to obtain omnidirectional depth values and images from 16-channel Velodyne LiDAR and six-channel vision cameras. The mapping system was designed for the purpose of HD (High Definition) digital map acquisition for autonomous vehicle navigation. Two calibration problems were addressed, namely temporal calibration with time synchronization and spatial calibration of extrinsic parameters between sensors. Firstly, the six cameras and LiDAR sensors were precisely time-synchronized using the PPS and GPRMC from a GPS signal. The PPS triggered the six cameras simultaneously to obtain synchronized images. Secondly, a 3D plane matching technique was used to calibrate the external parameters between the LiDAR sensor and all cameras. After considering each camera-LiDAR combination as an independent multi-sensor unit, the rotation and translation between the two sensor coordinates were calibrated. Thereafter, 3D planes in the input chessboard images were fitted with respect to the camera and the LiDAR coordinate systems, respectively. The rotation was calculated by aligning the normal vectors between the fitted 3D planes. An arbitrary point on the 3D camera plane was projected to the LiDAR plane, and the distance between the two points was iteratively minimized to estimate the translation. Finally, the estimated transformation was refined using the distance between all chessboard 3D points and the LiDAR plane. In summary, we introduced two new refinement methods in addition to our previously described method. Error analysis was performed using both a simulation tool and real test datasets.
목차
Abstract
I. 서론
II. 3차원 매핑 시스템의 구성
III. 다시점 카메라와 라이다의 외부 파라미터 보정
IV. 실험 결과
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (19)
참고문헌 신청
J. W. Kim, J. Y. Jeong, Y. S. Shin, Y. G. Cho, H. C. Roh, and A. Y. Kim, “LiDAR configuration comparison for urban mapping system,” Proc. of the 2017 14th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence, Jeju, Korea, pp. 854-857, Jul. 2017.
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N. Carlevaris-Bianco, A. K. Ushani, and R. M. Eustice, “University of Michigan North Campus long-term vision and lidar dataset,” Trans. the international Journal of Robotics Research, vol. 35, no. 9, pp. 1023-1035, Dec. 2015.
J. R. Hwang, K. J Ahn, and Y. S. Kang, “Validation of localization method for autonomous vehicles using road feature map and 3D LiDAR sensor,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 25, no. 6, pp. 557-564, Jun. 2019.
T. K. Jung, J. H. Song, J. H. Im, B. H. Lee, and G. I. Jee, “Localization using 3D-Lidar based road reflectivity map and IPM image,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 22, no. 12, pp. 1061-1067, Dec. 2016.
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