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이종서 (인하대학교) 류춘우 (인하대학교) 김학일 (인하대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제26권 제6호
발행연도
2020.6
수록면
469 - 478 (10page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2020.20.0025

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2020

포인트 클라우드 보간을 이용한 카메라-라이다의 센서 퓨전 기반 객체 검출
이종서 ,  류춘우 ,  김학일 제어로봇시스템학회 논문지 2020.06 학술저널
포인트 클라우드 보간을 이용한 카메라-라이다의 센서 퓨전 기반 객체 검출
이종서 2020.01 학위논문

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This paper aims to detect objects from BEV (Bird-Eye View) images by utilizing multi-source data from three-dimensional light detection and ranging (3D LiDAR) and a camera. Object detection via the camera is implemented by using a single-stage detector, YOLO-v3, and the distance of the detected objects is estimated by performing camera calibration with the 3D LiDAR. BEV images for sensor fusion are generated using LiDAR data. Sensor fusion estimates the distance of objects detected by the camera and enhances the features in BEV images using point interpolation based on point cloud data obtained by the 3D LiDAR. Object detection is performed by applying the proposed deep neural network on enhanced BEV images. Evaluation is performed using the KITTI validation dataset and a privately collected dataset, which includes images obtained on actual roads.
#sensor fusion #camera-LiDAR calibration #LiDAR voxelization #BEV object detection

목차

Abstract
I. 서론
II. 관련 연구
III. 논문의 목적
IV. 제안 방법
V. 실험 및 결과
VI. 결론 및 향후 과제
REFERENCES

참고문헌 (26)

참고문헌 신청
Y. Park, “Calibration between color camera and 3D LIDAR instruments with a polygonal planar board,” Sensors, vol. 14, no. 3, pp. 5333-5353, 2014. google schola J. Castorena, U. S. Kamilov, and P. T. Boufounos, “Autocalibration of lidar and optical cameras via edge alignment,” 2016 IEEE International Conference on Acoustics, Speech and Signal Processing (ICASSP), IEEE, 2016. google schola R. Joseph and A. Farhadi, “YOLO v3: An incremental improvement,” arXiv preprint arXiv: 1804.02767, 2018. W. Liu, D. Anguelov, D. Erhan, C. Szegedy, S. Reed, C.-Y. Fu, and A. C. Berg, “Ssd: Single shot multibox detector,” European conference on computer vision. Springer, Cham, 2016. google schola T.-Y. Lin, P. Goyal, R. Girshick, K. He, and P. Dollar, “Focal loss for dense object detection,” Proceedings of the IEEE international conference on computer vision, 2017. google schola

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