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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.7
- 수록면
- 526 - 533 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2020.20.0064
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This study presents an observer-based positioning technique with online self-tuning capability for linear motion inverted pendulum systems. The true system parameter values are not required to implement the control algorithm. The observers for estimating the linear and angular velocities do not use the system parameter information, nominal or otherwise. The online self-tuning mechanism adjusts the closed-loop cut-off frequency during the transient periods. The resulting benefits are verified numerically using MATLAB’s Simulink software.
목차
Abstract
I. 서론
II. 시스템 운동방정식
III. 제어법칙
IV. 폐루프 시스템 성질 분석
V. 모의실험결과
VI. 결론
REFERENCES
참고문헌 (22)
참고문헌 신청
H. J. Yoon, “Design of robust controller using the Fuzzy-LQ and interpolation-LQ method for an inverted pole system,” Master’s thesis, Korea Maritime & Ocean University, 2004.
M. Yamakita, K. Nonaka, and K. Furuta, “Swing up control of a double pendulum,” Proceedings of ACC, pp. 2229-2234, 1993.
T. suji and K. Ohnishi, “A control of biped robot which applies inverted pendulum mode with virtual supporting point,” 7th International Workshop on Advanced Motion Control, Jugoslavia, pp. 478-483, 2002.
T. Sugihara, Y. Nakamura, and H. Inoue, “Real-time humanoid motion generation through ZMP manipulation based on inverted pendulum control,” Proceedings 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Japan, May 2002.
S. J. Huang and C. L. Huang, “Control of an inverted pendulum using grey prediction model,” IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 36, pp. 452-458, 2000.
M. Yamakita, K. Nonaka, and K. Furuta, “Swing up control of a double pendulum,” Proceedings of ACC, pp. 2229-2234, 1993.
T. suji and K. Ohnishi, “A control of biped robot which applies inverted pendulum mode with virtual supporting point,” 7th International Workshop on Advanced Motion Control, Jugoslavia, pp. 478-483, 2002.
T. Sugihara, Y. Nakamura, and H. Inoue, “Real-time humanoid motion generation through ZMP manipulation based on inverted pendulum control,” Proceedings 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Japan, May 2002.
S. J. Huang and C. L. Huang, “Control of an inverted pendulum using grey prediction model,” IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 36, pp. 452-458, 2000.
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