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한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 한국전자통신학회 논문지 제15권 제2호
발행연도
2020.1
수록면
273 - 284 (12page)

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본 논문은 현재 자동화 공정에서 널리 쓰이는 델타 로봇을 저가형 DC 모터로 제작 및 제어하는 방법을 제안한다. 델타 로봇의 기구학 및 동역학을 해석하여 시뮬레이션을 한 후, 이를 기반으로 저가형 DC 모터를 선정하였다. 실험을 통하여 모터의 특성 값들을 획득하고 제어 이론을 적용하여 전류-위치 Cascade 제어 시스템을 설계하였다. 설계한 시스템의 성능을 검증하기 위해서 델타 로봇의 End-effector의 목표 경로를 설정하여 실험을 진행하였다. 실험을 통하여 저가형 모터를 사용함으로서 발생하는 문제점들을 보상 알고리즘을 설계하여 극복하고 End-effector의 위치 제어 성능을 입증하였다.
#DC Motor Cascade Control #DC Motor Characteristic Parameter Estimation #Delta-type Parallel Robot #Kinematics & #amp # Dynamics Model #Positon Control

목차

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참고문헌 (10)

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김한성 / 2014 / Delta 고속 병렬로봇의 동역학 모델링 및 제어 / 한국기계가공학회지 13(5):90~97 Crossref K. Rosquist / 2013 / Modelling and control of a Parallel Kinematic Robot google schola Y. Li / 2019 / Kinematic Modelling and Error Analysis of Delta Robot Considering Parallel Error / International Jouranl of Advanced Robotic Systems 16(5):1~9 google schola K. M. Zheng / 2015 / Elastic Dynamic and Analysis of Vibration Characteristics of Delata Robot with Joint Clearance / Trans Chinese Soc Agric Eng 31:39~48 google schola R. L. Williams II / 2016 / The Delta Parallel Robot: Kinematics Solutions google schola

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