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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.33 No.3
- 발행연도
- 2016.3
- 수록면
- 183 - 190 (8page)
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In this study, we conduct linear and nonlinear modeling of the DC motor driving system of a wheeled mobile robot, which is a nonlinear system involving dead zone, friction, and saturation. The DC motor driving system consists of a DC motor, a wheel, and gears. A linear DC motor driving system is modeled using a steady-state response and parameter measurements. A nonlinear DC motor driving model is identified with the use of the Hammerstein-Wiener method. By using these models, PID controllers for the DC motor system are then established. Each PID controller is applied as a low-level controller in order to achieve posture stabilization control for the real mobile robot. We also compare the performance of the proposed PID controllers in posture stabilization experiments by using several different final robot postures.
목차
1. 서론
2. 시스템 모델링
3. PID Controller 설계
4. 모바일 로봇 자세 안정화 제어
5. 제어 결과
6. 결론
REFERENCES
참고문헌 (16)
참고문헌 신청
Cong, S., Li, G., and Feng, X., “Parameters Identification of Nonlinear DC Motor Model Using Compound Evolution Algorithms,” Proc. of the World Congress on Engineering, Vol. 1, 2010.
Ławryńczuk, M., “Nonlinear Predictive Control for Hammerstein-Wiener Systems,” ISA Transactions, Vol. 55, pp. 49-62, 2015.
Dolanc, G. and Strmčnik, S., “Design of a Nonlinear Controller Based on a Piecewise-Linear Hammerstein Model,” Systems & Control Letters, Vol. 57, No. 4, pp. 332-339, 2008.
Dub, M. and Jalovecký, R., “DC Motor Experimental Parameter Identification Using the Nelder-Mead Simplex Method,” Proc. of the 14th International Power Electronics and Motion Control Conference, pp. S4-9-S4-11, 2010.
Lee, S. and Jeong, B. K., “Research Trends in Robotics, Control, and Automation Based on 2011- 2014 IEEE ICRA Proceedings (Part I),” J. Korean Soc. Precis. Eng., Vol. 32, No. 3, pp. 233-241, 2015.
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