트랙기반 중작업용 ROV에 적용 가능한 어라운드 뷰 소나 및 굴착깊이 측정 소나 성능 검증에 관한 연구

손기준; 박동진; 김민재; 오영석; 박승수

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자료유형: 학술저널

저자정보: 손기준 (소나테크[주]) 박동진 (소나테크[주]) 김민재 (소나테크[주]) 오영석 (소나테크[주]) 박승수 (소나테크[주])

저널정보: 한국음향학회 한국음향학회지 한국음향학회지 제38권 제2호

발행연도: 2019.1

수록면: 161 - 167 (7page)

이용수

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본 논문은 트랙기반 중작업용 ROV(Remotely Operated underwater Vehicle)에 적용 가능한 어라운드 뷰 소나 및 굴착깊이 측정 소나의 성능 검증에 대한 내용을 다루고 있다. 현재 국산화 개발 중인 중작업용 ROV에 활용 가능한 어라운드 뷰 소나 및 굴착깊이 측정 소나를 장착하여 수조 및 실해역에서 성능 검증 실험을 수행하였다. 어라운드 뷰 소나의 경우 이미지 소나를 ROV 전후좌우 4방향에 장착하고, 굴착깊이 측정 소나는 멀티 빔 음향측심기(Multi Beam Echo Sounder, MBES) 기술로써 ROV 전방에 장착된다. 본 논문에서 개발한 소나를 장착하고 ROV를 실해역에 진수시켜 소나를 운용한 결과 소나 시스템들은 작업 중 발생하는 침전된 부유물이 발생하거나 탁도가 높은 해역에 영향을 거의 받지 않으며 어라운드 뷰 소나의 경우 ROV 전방 30 m 거리에 있는 암반지형, 자갈, 모래톱 등을 확인할 수 있었다. 그리고 굴착깊이 측정 소나의 경우 ROV가 굴착 작업을 수행 후 굴착 깊이를 측정 가능함을 확인하였다. 본 논문에서 제안한 어라운드 뷰 소나와 굴착깊이 측정 소나를 활용함으로써 작업효율성을 높일 수 있음을 입증하였다.

#어라운드 뷰 소나 #굴착깊이 측정 소나 #원격조종 무인잠수정 #수중건설로봇

참고문헌 (5)

참고문헌 신청

장인성 / 2015 / 국내 주요 항만 인근의 탁도 특성 분석 / 한국산학기술학회논문지 16(12):8889~8895

신창주 / 2013 / 탁도가 높은 수중작업현장에 사용 가능한 소나시스템의 성능 분석 / 한국산학기술학회논문지 14(9):4507~4513

R. J. Urick / 1983 / Principles of Underwater Sound / Peninsular Publishing :406~418

A. D. Waite / 2002 / Sonar For Practising Engineers / John Wiley & Sons. LTD :221~231

R. T. DeKeyzer / 2002 / A comparison of acoustic imagery of sea floor features using a towed side scan sonar and a multibeam echo sounder / Proc. IEEE OCEANS MTS Conf. :2060~2067

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