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자료유형
학술저널
저자정보
임준후 (한국항공대학교 항공전자공학과) 최광호 (한국항공대학교 항공전자공학과) 유원재 (한국항공대학교 항공전자정보공학과[부]) 김라우 (한국항공대학교 항공전자정보공학과[부]) 이유담 (한국항공대학교 항공전자정보공학과[부]) 이형근 (한국항공대학교 항공전자정보공학과[부])
저널정보
한국항행학회 한국항행학회논문지 한국항행학회논문지 제21권 제3호
발행연도
2017.1
수록면
251 - 257 (7page)

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차량의 정확한 위치 추정을 위하여 GPS (global positioning system)와 영상 센서, 관성 센서 등을 결합한 복합 측위에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 본 논문에서는 복합 측위에 있어 중요한 요소 중 하나인 각 센서 간의 시각동기화 기법을 제안한다. 제안된 기법은 GPS 시각 정보를 기준으로 시각동기화 된 영상 센서, 관성 센서와 OBD (on-board diagnostics) 측정치를 획득하는 기법이다. GPS로부터 시각 정보와 위치 정보를 획득하며, 관성 센서로부터 차량의 자세에 관련된 측정치와 OBD를 활용하여 차량의 속력을 획득한다. 영상 센서로부터 획득한 영상에 GPS 시각 정보와 위치 정보, 관성 센서와 OBD의 측정치를 색상으로 변환하여 영상 픽셀에 삽입하는 기법을 제안한다. 또한, 영상에 삽입된 시각동기화 된 센서 측정치들은 변환 과정을 통하여 추출할 수 있다. 각 센서들의 결합을 위하여 임베디드 리눅스 보드를 활용하였으며, 제안된 기법의 성능 평가를 위하여 실제 차량 주행을 통한 실험을 수행하였다.
#Time synchronization #Global positioning system #Vision #Micro electro mechanical systems - inertial measurement unit #On-board diagnostics

목차

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참고문헌 (10)

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A. Soloviev / 2010 / Integration of GPS and vision measurements for navigation in GPS challenged environments / Proceeding of the Position Location and Navigation Symposium (PLANS) 2010 IEEE/ION :826~833 google schola J. H. LIM / 2017 / INTEGRATION OF GPS AND MONOCULAR VISION FOR LAND VEHICLE NAVIGATION IN URBAN AREA / International Journal of Automotive Technology 18(2):345~356 Crossref C. Shen / 2016 / Optical flow sensor/INS/magnetometer integrated navigation system for MAV in GPS-denied environment / Journal of Sensors 2016:1~10 google schola H. K. Lee / 2002 / Calibration of Measurement Delay in GPS/SDINS Hybrid Navigation / AIAA Journal of Guidance, Control, and Dynamics 25(2):240~247 google schola B. Li / 2006 / A GPS-slaved time synchronization system for hybrid navigation / GPS Solutions 10(3):207~217 google schola

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