팬틸트 카메라 제어를 위한 자세측정 장치 기반 이동로봇플랫폼 구현

박세준

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박세준 (목원대학교 지능로봇공학과)

저널정보: 한국인터넷방송통신학회 한국인터넷방송통신학회 논문지 한국인터넷방송통신학회 논문지 제16권 제2호

발행연도: 2016.1

수록면: 201 - 206 (6page)

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비상체가 자세를 유지하기 위한 자세기준에는 비상체의 무게중심을 지나 서로 직교하는 3축을 취하는데 그것을 각각 롤(roll)축, 피치(pitch)축, 요(yaw)축 이라 부른다. 자세측정 장치는 이 3축에 대한 변동을 검출하는 센서이다. 본 논문에서는 HMD에 자세측정 장치를 부착하고. 이동로봇플랫폼에 팬틸트를 장착하여 카메라를 제어한다. 가속도센서는 진동에 매우 취약하기 때문에 센서데이터에 노이즈가 심하게 발생하며, 센서데이터를 매핑(mapping)하는 과정에서 데이터들의 간격이 많이 벌어지는 문제도 발생한다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 평균필터와 Cosine Interpolation을 적용하여 팬틸트 동작을 방해하는 요소를 제거하였다. 제안한 성능을 평가하기 위해 실외환경에서 HMD에 부착한 센서데이터를 원격으로 전송하여 이동로봇에 탑재된 팬틸트 카메라를 제어하였다. 실험결과 약간의 지연은 발생하였으나 비교적 안정하게 팬틸트 카메라가 제어됨을 확인할 수 있었다. 또한, 이동로봇은 평지나 경사면 등 어떠한 지형에서도 주행이 가능함을 확인할 수 있었다.

#Attitude reference system #Pan-tilt #Mobile robot platform #HMD #Cosine interpolation

참고문헌 (8)

참고문헌 신청

강철우 / 2008 / 변형된 오일러각 기반의 칼만필터를 이용한 자세 추정 성능 향상 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 14(9):881~885

Yeonghwan Bae / 2014 / Attitude Estimation of Agricultural Unmanned Helicopters using Inertial Measurement Sensors / Current Research on Agriculture and Life Science 32(3):159~163

Park CG / 1997 / Inertial navigation system technology / Journal of Institute of Control Automation and System Engineers 3:51~57

Ahyoung Choi / 2015 / Research and Industry Trends of Wearable Mixed Reality / Communications of the Korea Information Science Society 33(11):19~26

이원태 / 2014 / 웨어러블 디바이스의 검색, 참여, 공유, 분석을 통한 인문학적 메타포 도출 / 한국인터넷방송통신학회 논문지 14(3):125~130

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주요연구분야 공학 > 컴퓨터학

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