변형된 오일러각 기반의 칼만필터를 이용한 자세 추정 성능 향상

강철우; 유영민; 박찬국

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자료유형: 학술저널

저자정보: 강철우 (서울대학교) 유영민 (서울대학교) 박찬국 (서울대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제9호

발행연도: 2008.9

수록면: 881 - 885 (5page)

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To calculate the attitude in ARS(Attitude Reference System) using 3 gyros and 3 accelerometers, gyro drift must be compensated with accelerometer to avoid divergence of attitude error. Kalman filter is most popular method to integrate those two sensor outputs. In this paper, new Kalman filtering method is proposed for roll and pitch attitude estimation. New states are defined to make linear equation and algorithm for changing Kalman filter parameters is proposed to ignore disturbances of acceleration. This algorithm can be easily applied to low cost ARS

#attitude reference system #ARS #attitude sensor #inertial sensor #gyro

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