A review on numerical models and controllers for biped locomotion over leveled and uneven terrains

Varma, Navaneeth; Jolly, K.G.; Suresh, K.S.

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자료유형: 학술저널

저자정보: Varma, Navaneeth (Department of Mechanical Engineering, N.S.S College of Engineering) Jolly, K.G. (Department of Mechanical Engineering, N.S.S College of Engineering) Suresh, K.S. (Department of Mechanical Engineering, N.S.S College of Engineering)

저널정보: 테크노프레스 Advances in robotics research Advances in robotics research 제2권 제2호

발행연도: 2018.1

수록면: 151 - 159 (9page)

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The evolution of bipedal robots was the foundation stone for development of Humanoid robots. The highly complex and non-linear dynamic of human walking made it very difficult for researchers to simulate the gait patterns under different conditions. Simple controllers were developed initially using basic mechanics like Linear Inverted Pendulum (LIP) model and later on advanced into complex control systems with dynamic stability with the help of high accuracy feedback systems and efficient real-time optimization algorithms. This paper illustrates a number of significant mathematical models and controllers developed so far in the field of bipeds and humanoids. The key facts and ideas are extracted and categorized in order to describe it in a comprehensible structure.

#biped gait #Zero Moment Point #ZMP) #non-linear dynamics #passive walkers

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Varma, Navaneeth

소속기관 Department of Mechanical Engineering, N.S.S College of Engineering

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 1 이용수 1

Jolly, K.G.

소속기관 Department of Mechanical Engineering, N.S.S College of Engineering

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

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Suresh, K.S.

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