자율주행 전기자동차의 속도 및 변속 최적 경로 계획

한경석

doi:10.7467/KSAE.2020.28.10.669

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자료유형: 학술저널

저자정보: 한경석 (경북대학교)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제28권 제10호

발행연도: 2020.10

수록면: 669 - 676 (8page)

DOI: 10.7467/KSAE.2020.28.10.669

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This paper proposes a hierarchical control scheme to solve the control problem of hybrid systems. In particular, the control variables of hybrid systems consisting of continuous and discrete variables have been decomposed in order to formulate the hierarchical structure. The proposed approach solves the decomposed problems separately, and then the solutions obtained are integrated to address the original hybrid system control problem. Compared to other conventional methods, our approach can significantly reduce the computational burden, which is the major contribution of this study. The proposed approach has been applied to the problem with gearshift and speed controls for autonomous electric vehicles, a typical control problem for a hybrid system. The gearshift and speed profiles are controlled using the short preview traffic information in order to optimize the battery energy consumption in the model predictive control framework. In addition, the performance and feasibility of the proposed algorithm has been verified by means of a simulation test over various driving conditions.

#Electric vehicle(전기차) #Autonomous vehicle(자율주행차) #Hybrid system(하이브리드 시스템) #Model predictive control(모델 예측 제어) #Dynamic programming(동적 프로그래밍)

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송창희 / 2019 / Deep Q - Networks 기반의 하이브리드차량의 에너지관리전략 개발 / 한국자동차공학회 논문집 27(11):903~909

A. Vahidi / 2018 / Energy Saving Potentials of Connected and Automated Vehicles / Transportation Research Part C : Emerging Technologies 95:822~843

L. Guo / 2017 / Online Optimal Control of the Gearshift Command for Multispeed Electric Vehicles / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 22(4):1519~1530

임준영 / 2020 / 실 경험 기반 자율주행차의 기술수용도에 관한 연구 / 한국자동차공학회 논문집 28(1):53~62

J. Han / 2018 / Safe-and Eco-driving Control for Connected and Automated Electric Vehicles Using Analytical State-constrained Optimal Solution / IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 3(2):163~172

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