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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.3
- 수록면
- 26 - 32 (7page)
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A variable release torque-based compliance spring-clutch (VCSC) is presented. VCSC is a safe joint to reduce the impact of collisions between humans and robots. It is composed of four functional plates, balls, springs to make some functions in compliant movement, release mechanism, gravity compensation during its work. Also, it can estimate torque applied to a joint by using distance sensor and parameters of cam profile. The measured variable torque of prototype is 4.3~7.6 Nm and release torque is 4.3 Nm. In our future studies, a calibration for torque estimation will be conducted.
목차
Abstract
1. 서론
2. VCSC 설계
3. VCSC 제작
4. 결론
References
참고문헌 (9)
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[학술지(정기간행물)] - 오연택 / 2014 / 인간과의 안전한 상호 작용을 고려한 휴머노이드 조인트 모듈 개발 / 로봇학회 논문지 9 (4) : 264 ~ 271
[학술대회논문] - G. A. Pratt / 1995 / Series elastic actuator / IEEE/RSJ Conference on Intelligent Systems and Robots : 399 ~ 406
[학술대회논문] - T. Morita / 1995 / Design and development of a new robot joint using a mechanical impedance adjuster / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2469 ~ 2475
[학술대회논문] - G. Tonietti / 2005 / Design and control of a variable stiffness actuator for safe and fast physical human/robot interaction / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 526 ~ 531
[학술지(정기간행물)] - J. Choi / 2011 / A robot joint with variable stiffness using leaf springs / IEEE Trans. Robotics 27 (2) : 229 ~ 238
[학술대회논문] - G. A. Pratt / 1995 / Series elastic actuator / IEEE/RSJ Conference on Intelligent Systems and Robots : 399 ~ 406
[학술대회논문] - T. Morita / 1995 / Design and development of a new robot joint using a mechanical impedance adjuster / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2469 ~ 2475
[학술대회논문] - G. Tonietti / 2005 / Design and control of a variable stiffness actuator for safe and fast physical human/robot interaction / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 526 ~ 531
[학술지(정기간행물)] - J. Choi / 2011 / A robot joint with variable stiffness using leaf springs / IEEE Trans. Robotics 27 (2) : 229 ~ 238
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