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Planetary global localization is necessary for long-range rover missions in which communication with command center operator is throttled due to the long distance. There has been number of researches that address this problem by exploiting and matching rover surroundings with global digital elevation maps (DEM). Using conventional methods for matching, however, is challenging due to artifacts in both DEM rendered images, and/or rover 2D images caused by DEM low resolution, rover image illumination variations and small terrain features. In this work, we use train CNN discriminator to match rover 2D image with DEM rendered images using conditional Generative Adversarial Network architecture (cGAN). We then use this discriminator to search an uncertainty bound given by visual odometry (VO) error bound to estimate rover optimal location and orientation. We demonstrate our network capability to learn to translate rover image into DEM simulated image and match them using Devon Island dataset. The experimental results show that our proposed approach achieves ~74% mean average precision.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Long-Range Deep 2D Global Localization Network
3. Experimental Results
4. Conclusion
References
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - P. JF. Carle / 2010 / Long‐range rover localization by matching LIDAR scans to orbital elevation maps / Journal of Field Robotics 27 (3) : 344 ~ 370
[학술지(정기간행물)] - F. Stein / 1995 / Map-based localization using the panoramic horizon / IEEE Transactions on Robotics and Automation 11 (6) : 892 ~ 896
[학술대회논문] - F. Cozman / 1997 / Automatic mountain detection and pose estimation for teleoperation of lunar rovers / International Conference on Robotics and Automation : 2452 ~ 2457
[학술지(정기간행물)] - F. Cozman / 2000 / Outdoor visual position estimation for planetary rovers / Autonomous Robots 9 (2) : 135 ~ 150
[학술대회논문] - L. Wei / 2016 / 3D peak based long range rover localization / 2016 7th International Conference on Mechanical and Aerospace Engineering : 600 ~ 604
[학술지(정기간행물)] - F. Stein / 1995 / Map-based localization using the panoramic horizon / IEEE Transactions on Robotics and Automation 11 (6) : 892 ~ 896
[학술대회논문] - F. Cozman / 1997 / Automatic mountain detection and pose estimation for teleoperation of lunar rovers / International Conference on Robotics and Automation : 2452 ~ 2457
[학술지(정기간행물)] - F. Cozman / 2000 / Outdoor visual position estimation for planetary rovers / Autonomous Robots 9 (2) : 135 ~ 150
[학술대회논문] - L. Wei / 2016 / 3D peak based long range rover localization / 2016 7th International Conference on Mechanical and Aerospace Engineering : 600 ~ 604
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