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심병섭 (전북대학교) 김건중 (전북대학교) 유기호 (전북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제10호
발행연도
2017.10
수록면
873 - 878 (6page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.17.0141

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This paper presents the effect of a vertical load distribution and the stability on the slope of an exploration rover with a movable center of mass. By changing the center of body mass of the exploration rover, we confirm that the trafficability to obstacles and stability on slope terrain can be significantly improved. The rover test platform with the rotation mechanism of a rover body is designed to realize the movable center of mass. The rotation mechanism consists of pitching and rolling hubs, hich operate as worm gears.
#exploration rover #movable center of mass #vertical load distribution #stability control

목차

Abstract
I. 서론
II. 질량중심 이동을 통한 수직하중 분포 제어 효과
III. 질량중심 이동을 통한 측면 안정성 제어 효과
IV. 본체 질량중심 회전 이동 로버 설계
V. 로버 플랫폼 시험 제작
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (19)

참고문헌 신청
M. Sutoh, J. Yusa, T. Ito, K. Nagatani, and K. Yoshida, “Traveling performance evaluation of planetary rovers on loose soil,” Journal of Field Robotics, vol. 29, no. 4, pp. 648-662, Aug. 2012. K.-J. Kim, S.-H. Kim, and K.-H. Yu, “Design of a wheel test bed for a planetary exploration rover and driving experiment,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 21, no. 4, pp. 372- 377, 2015. K.-J. Kim, B.-S. Sim, and K.-H. Yu, “Prediction and evaluation of the mobility performance for a lunar exploration rover based on the terramechanics,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 23, no. 4, pp. 279- 286, 2017. B. Ghotbi, F. Gonzalez, J. Kovecses, and J. Angeles, “Vehicle-terrain interaction models for analysis and performance evaluation of wheeled rovers,” Intelligent Robots and Systems (IROS), 2012 IEEE/RSJ International Conference on. IEEE, 2012. B. Ghotbi, F. Gonzalez, J. Kovecses, and J. Angeles, “Effect of normal force dispersion on the mobility of wheeled robots operating on soft soil,” 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2014.

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