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저자정보
양현대 (과학기술연합대학원대학교) 박성우 (과학기술연합대학원대학교) 박재한 (한국생산기술연구원) 배지훈 (한국생산기술연구원) 백문홍 (한국생산기술연구원)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제6권 제3호
발행연도
2011.9
수록면
220 - 229 (10page)

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This paper focuses on a development of an anthropomorphic robot hand. Human hand is able to dexterously grasp and manipulate various objects with not accurate and sufficient, but inaccurate and scarce information of target objects. In order to realize the ability of human hand, we develop a robot hand and introduce a control scheme for stable grasping by using only kinematic information. The developed anthropomorphic robot hand, KITECH Hand, has one thumb and three fingers. Each of them has 4 DOF and a soft hemispherical finger tip for flexible opposition and rolling on object surfaces. In addition to a thumb and finger, it has a palm module composed the non-slip pad to prevent slip phenomena between the object and palm. The introduced control scheme is a quitely simple based on the principle of virtual work, which consists of transposed Jacobian, joint angular position, and velocity obtained by joint angle measurements. During interaction between the robot hand and an object, the developed robot hand shows compliant grasping motions by the back-drivable characteristics of equipped actuator modules. To validate the feasibility of the developed robot hand and introduced control scheme, collective experiments are carried out with the developed robot hand, KITECH Hand.
#Anthropomorphic Robot Hand #Dexterous Robot Hand #Stable Grasping #Blind Grasping #Opposition #Palm module #Soft-finger tip

목차

Abstract
1. 서론
2. 사람 손과 로봇 손의 잡기
3. 로봇 손 설계
4. 안정 파지
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (22)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - K. Hirai / 1998 / The Development of Honda Humanoid Robot / Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation : 1321 ~ 1326 google schola 2. [학술대회논문] - J.-H. Oh / 2008 / Design of Android type Humanoid Robot Albert HUBO / Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems : 1428 ~ 1433 google schola 3. [학술대회논문] - K. Kaneko / 2009 / Cybernetic Human HRP- 4C / 9th IEEE-RAS Int. Conf. Humanoid Robots : 7 ~ 14 google schola 4. [단행본] - J.K. Salisbury / 1985 / Robot Hands and the Mechanics of Manipulation / MIT Press google schola 5. [학술대회논문] - S.C. Jacobsen / 1986 / Design of the Utah/M.I.T. Dexterous Hand / Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation : 1521 ~ 1532 google schola

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