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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
서정훈 (서울대학교) 오성희 (서울대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제7권 제2호
발행연도
2012.6
수록면
150 - 159 (10page)

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In this paper, we propose a cost-aware Rapidly-exploring Random Tree (RRT) path planning algorithm for mobile robots. A mobile robot is presented with a cost map of the field of interest and assigned to move from one location to another. As a robot moves, the robot is penalized by the cost at its current location according to the cost map. The overall cost of the robot is determined by the trajectory of the robot. The goal of the proposed cost-aware RRT algorithm is to find a trajectory with the minimal cost. The cost map of the field can represent environmental parameters, such as temperature, humidity, chemical concentration, wireless signal strength, and stealthiness. For example, if the cost map represents packet drop rates at different locations, the minimum cost path between two locations is the path with the best possible communication, which is desirable when a robot operates under the environment with weak wireless signals. The proposed cost-aware RRT algorithm extends the basic RRT algorithm by considering the cost map when extending a motion segment. We show that the proposed algorithm gives an outstanding performance compared to the basic RRT method. We also demonstrate that the use of rejection sampling can give better results through extensive simulation.
#Path Planning #Rapidly-Exploring Random Tree #Cost Map #Mobile Robots

목차

Abstract
1. 서론
2. 관련 이론
3. 비용 인지 경로 계획
4. 모의실험
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (21)

참고문헌 신청
3. [학술지(정기간행물)] - Y. Chang / 2009 / Path planning of wheeled mobile robot with simultaneous free space locating capability / Intelligent Service Robotics 2 : 9 ~ 22 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - S. M. LaValle / 200 / Randomized kinodynamic planning / The International Journal of Robotics Research 20 : 378 ~ 400 google schola 5. [학술대회논문] - S. Rodriguez / 2006 / An obstacle-based rapidly-exploring random tree / in IEEE International Conference on Robotics and Automation google schola 6. [학술대회논문] - N. A. Melchior / 2007 / Particle RRT for path planning with uncertainty / in IEEE International Conference on Robotics and Automation google schola 7. [학술지(정기간행물)] - J. V. der Berg / 2011 / LPG-MP: Optimized path planning for robotswith motion uncertainty and imperfect stateinformation / The International Journal of RoboticsResearch 30 : 895 ~ 913 google schola

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