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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
권태범 (LG전자) 장우석 (LG전자)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제9권 제4호
발행연도
2014.12
수록면
242 - 249 (8page)

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By a SLAM (simultaneous localization and mapping) method, we get a map of an environment for autonomous navigation of a robot. In this case, we want to know how accurate the map is. Or we want to know which map is more accurate when different maps can be obtained by different SLAM methods. So, several methods for map comparison have been studied, but they have their own drawbacks. In this paper, we propose a new method which compares the accuracy or error of maps relatively and quantitatively. This method sets many corresponding points on both reference map and SLAM map, and computes the translational and rotational values of all corresponding points using leastsquares solution. Analyzing the standard deviations of all translational and rotational values, we can know the error of two maps. This method can consider both local and global errors while other methods can deal with one of them, and this is verified by a series of simulations and real world experiments.

목차

Abstract
1. 서론
2. 관련 연구 분석
3. 문제 분석 및 요구조건 정의
4. 요구조건을 만족시키는 지도 비교 방법 제안 및 시뮬레이션 실험
5. 실제 환경에서의 실험
6. 결론 및 고찰
References

참고문헌 (14)

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