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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.12
- 수록면
- 242 - 249 (8page)
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By a SLAM (simultaneous localization and mapping) method, we get a map of an environment for autonomous navigation of a robot. In this case, we want to know how accurate the map is. Or we want to know which map is more accurate when different maps can be obtained by different SLAM methods. So, several methods for map comparison have been studied, but they have their own drawbacks. In this paper, we propose a new method which compares the accuracy or error of maps relatively and quantitatively. This method sets many corresponding points on both reference map and SLAM map, and computes the translational and rotational values of all corresponding points using leastsquares solution. Analyzing the standard deviations of all translational and rotational values, we can know the error of two maps. This method can consider both local and global errors while other methods can deal with one of them, and this is verified by a series of simulations and real world experiments.
목차
Abstract
1. 서론
2. 관련 연구 분석
3. 문제 분석 및 요구조건 정의
4. 요구조건을 만족시키는 지도 비교 방법 제안 및 시뮬레이션 실험
5. 실제 환경에서의 실험
6. 결론 및 고찰
References
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - 장국현 / 2012 / 직선기반 SLAM에서의 루프결합 / 로봇학회 논문지 7 (2) : 120 ~ 128
2. [학술지(정기간행물)] - 남창주 / 2012 / 광범위 환경에서 EKF-SLAM의 일관성 향상을 위한 새로운 관찰모델 / 로봇학회 논문지 7 (1) : 29 ~ 34
3. [학술지(정기간행물)] - M. Dissanayake / 2001 / A solution to the simultaneous localization and mapping (slam) problem / IEEE Transactions on Robotics and Automation 17 (3) : 229 ~ 241
4. [학술대회논문] - G. Grisetti / 2005 / Improving grid-based SLAM with Rao-Blackwellized particle filters by adaptive proposals and selective resampling / Proceedings of IEEE ICRA 2005 : 2432 ~ 2437
5. [학술지(정기간행물)] - F. Lu / 1997 / Globally consistent range scan alignment for environment mapping / Journal of Autonomous Robots 4 (4) : 333 ~ 349
2. [학술지(정기간행물)] - 남창주 / 2012 / 광범위 환경에서 EKF-SLAM의 일관성 향상을 위한 새로운 관찰모델 / 로봇학회 논문지 7 (1) : 29 ~ 34
3. [학술지(정기간행물)] - M. Dissanayake / 2001 / A solution to the simultaneous localization and mapping (slam) problem / IEEE Transactions on Robotics and Automation 17 (3) : 229 ~ 241
4. [학술대회논문] - G. Grisetti / 2005 / Improving grid-based SLAM with Rao-Blackwellized particle filters by adaptive proposals and selective resampling / Proceedings of IEEE ICRA 2005 : 2432 ~ 2437
5. [학술지(정기간행물)] - F. Lu / 1997 / Globally consistent range scan alignment for environment mapping / Journal of Autonomous Robots 4 (4) : 333 ~ 349
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