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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
윤덕찬 (한양대학교) 이건 (한양대학교) 최영진 (한양대학교 ERICA)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제14권 제4호
발행연도
2019.12
수록면
251 - 257 (7page)

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This paper presents the kinematic modeling of the human forearm rotation constructed with a spatial four-bar linkage. Especially, a circumduction of the distal ulna is modeled for a minimal displacement of the position of the hand during the forearm rotation from the supination to the pronation. To establish its model, four joint types of the four-bar linkage are, firstly, assigned with the reasonable grounds, and then the spatial linkage having the URUU (Universal-Revolute-Universal-Universal) joint type is proposed. Kinematic analysis is conducted to show the behavior of the distal radio-ulna as well as to evaluate the angular displacements of all the joints. From the simulation result, it is, finally, revealed that the URUU spatial linkage can be substituted for the URUR (Universal-Revolute-Universal-Revolute) spatial linkage by a kinematic constraint.
#Biomechanics #Forearm Modeling #Forearm Rotation #Spatial Linkage

목차

Abstract
1. 서론
2. 관절 타입 선정
3. 기구학 해석
4. 시뮬레이션
5. 결론
References

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