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학술저널
저자정보
장근우 (서울대학교) 김상현 (서울대학교) 박수한 (서울대학교) 박재흥 (서울대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제13권 제2호
발행연도
2018.6
수록면
129 - 141 (13page)

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This paper proposes a unified framework that overcomes four motion constraints including joint limit, kinematic singularity, algorithmic singularity and obstacles. The proposed framework is based on our previous works which can insert or remove tasks continuously using activation parameters and be applied to avoid joint limit and singularity. Additionally, we develop a method for avoiding obstacles and combine it into the framework to consider four motion constraints simultaneously. The performance of the proposed framework was demonstrated by simulation tests with considering four motion constraints. Results of the simulations verified the framework’s effectiveness near joint limit, kinematic singularity, algorithmic singularity and obstacles. We also analyzed sensitivity of our algorithm near singularity when using closed loop inverse kinematics depending on magnitude of gain matrix.
#Task Transition #Joint Limit Avoidance #Singularity Avoidance #Obstacle Avoidance

목차

Abstract
1. 서론
2. 통합 프레임워크
3. 실험
4. 결론
References

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