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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.11
- 수록면
- 765 - 770 (6page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2020.44.11.765
이용수
초록· 키워드
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현재의 상용 협동 로봇은 링크의 교체가 불가능하여 자유도, 작업 반경 및 가반 하중이 고정되어 있다. 그러므로 현장에서의 다양한 작업 요구에 맞추기 위해서는 링크의 교체가 가능한 모듈형 로봇이 바람직하다. 이러한 문제를 해결하기 위해 본 연구에서는 다양한 관절 구성을 위한 모듈형 체결 메커니즘을 제안하였다. 개발된 체결 메커니즘은 우레탄 링과 캠 레버를 이용한 단순한 구조로, 우레탄의 탄성과 마찰을 이용하여 설계가 용이하다. 정하중 및 동하중 실험을 통해서 제안한 체결 메커니즘이 로봇에 큰 하중이 인가되더라도 체결이 풀리지 않음을 검증하였으며, 실제로 짧은 시간에 링크의 분해 및 조립이 가능함을 보였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 링크 체결 메커니즘
3. 실험 및 검증
4. 모듈형 체결구조가 적용된 로봇 암
5. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (7)
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Universal Robots, 2020, Universal Robots A/S.
Reconfigurable Modular Manipulator (RMM), 2020, TRACLabs.
Catalano, M. G., Grioli, G., Garabini, M., Bonomo, F., Mancini, M., Tsagarakis, N. and Bicchi, A., 2011, “VSA-Cubebot: A Modular Variable Stiffness Platform for Multiple Degrees of Freedom Robots,” Proc. of the 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 5090~5095.
Hong, S., Lee, W., Lee, H. and Kang, S., 2016, “Joint and Link Module Geometric Shapes of Modular Manipulator for Various Joint Configurations,” Journal of Korea Robotics Society, Vol. 11, No. 3, pp. 163~171.
Koblar, D., Skofic, J. and Boltezar, M., 2014, “Evaluation of the Young’s Modulus of Rubber-like Materials Bonded to Rigid Surfaces with Respect to Poisson’s Ratio,” Strojni?ki Vestnik - Journal of Mechanical Engineering, Vol. 60, No. 7-8, pp. 506~ 511.
Reconfigurable Modular Manipulator (RMM), 2020, TRACLabs.
Catalano, M. G., Grioli, G., Garabini, M., Bonomo, F., Mancini, M., Tsagarakis, N. and Bicchi, A., 2011, “VSA-Cubebot: A Modular Variable Stiffness Platform for Multiple Degrees of Freedom Robots,” Proc. of the 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 5090~5095.
Hong, S., Lee, W., Lee, H. and Kang, S., 2016, “Joint and Link Module Geometric Shapes of Modular Manipulator for Various Joint Configurations,” Journal of Korea Robotics Society, Vol. 11, No. 3, pp. 163~171.
Koblar, D., Skofic, J. and Boltezar, M., 2014, “Evaluation of the Young’s Modulus of Rubber-like Materials Bonded to Rigid Surfaces with Respect to Poisson’s Ratio,” Strojni?ki Vestnik - Journal of Mechanical Engineering, Vol. 60, No. 7-8, pp. 506~ 511.
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