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학술저널
저자정보
한승호 (한국과학기술원) 송형주 (한국과학기술원) 이민영 (한국기계연구원) 차무현 (한국기계연구원) 김경수 (한국과학기술원)
저널정보
육군사관학교 화랑대연구소 한국군사학논집 한국군사학논집 제76권 제3호
발행연도
2020.10
수록면
421 - 434 (14page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2020

공군 활주로 제설작전 차량 무인화를 위한 경로추종 알고리즘 설계
한승호 ,  송형주 ,  이민영 외 2명 한국군사학논집 2020.10 학술저널
공군 활주로 제설작전 차량 편대제어를 위한 시뮬레이션 검증
한승호 ,  송형주 ,  박지일 외 4명 대한기계학회 춘추학술대회 2020.07 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, path tracking algorithm for tractor-trailer type vehicle, which has 6 wheels in tractor and 4 wheels in trailer, is presented. Since this vehicle steer at the rear wheel axis, dynamic model is newly derived for its structural specificity. To consider the path tracking performance and control effort simultaneously, linear quadratic regulator(LQR) controller is designed for error dynamics. The performance of the proposed LQR controller is verified by vehicle simulation program, Trucksim. The simulation is performed by changing R, which is the design variable of LQR controller. The simulation results for error terms related to path tracking algorithm show that the vehicle successfully follows the straight and curved path. Since the hitch angle, difference of the heading angle between the tractor and the trailer, affects the performance and stability of the vehicle, simulation result for the angle difference is also included. The data show that the R does not affect the hitch angle.
#Tractor trailer #Path tracking #Linear quadratic regulator(LQR) controller #Error dynamics #트랙터 트레일러 #경로 추종 #LQR 제어기 #오차 동역학

목차

ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. Method
Ⅲ. Simulation Results and Discussions
Ⅳ. 결론
참고문헌

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
문현철 / 2019 / LQR 최적제어 기법을 이용한 3.4kW급 영구자석 동기전동기의 성능 분석에 관한 연구 / 대한전기학회 정보 및 제어 학술대회 dbpia Jenkins, L. / 1979 / Comparison of three studies of aircraft noise and psychiatric hospital admissions conducted in the same area / Psychological Medicine 9(4):681~693 google schola Meecham, W. C. / 1977 / Effects of jet aircraft noise on mental hospital admissions / British Journal of Audiology 11(3):81~85 google schola Sangjun An / 2008 / Desired Yaw Rate and Steering Control Method during Cornering for a Six-wheeled Vehicle / International Journal of Automotive Technology 9(2):173~181 google schola Wongun Kim / 2011 / Drive control algorithm for an independent 8 in-wheel motor drive vehicle / Journal of Mechanical Science and Technology 25(6):1573~1581 google schola

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