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학술저널
저자정보
한승호 (한국과학기술원) 송형주 (한국과학기술원) 이민영 (한국기계연구원) 차무현 (한국기계연구원) 김경수 (한국과학기술원)
저널정보
육군사관학교 화랑대연구소 한국군사학논집 한국군사학논집 제76권 제3호
발행연도
2020.10
수록면
421 - 434 (14page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

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In this paper, path tracking algorithm for tractor-trailer type vehicle, which has 6 wheels in tractor and 4 wheels in trailer, is presented. Since this vehicle steer at the rear wheel axis, dynamic model is newly derived for its structural specificity. To consider the path tracking performance and control effort simultaneously, linear quadratic regulator(LQR) controller is designed for error dynamics. The performance of the proposed LQR controller is verified by vehicle simulation program, Trucksim. The simulation is performed by changing R, which is the design variable of LQR controller. The simulation results for error terms related to path tracking algorithm show that the vehicle successfully follows the straight and curved path. Since the hitch angle, difference of the heading angle between the tractor and the trailer, affects the performance and stability of the vehicle, simulation result for the angle difference is also included. The data show that the R does not affect the hitch angle.

목차

ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. Method
Ⅲ. Simulation Results and Discussions
Ⅳ. 결론
참고문헌

참고문헌 (9)

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