지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.10
- 수록면
- 731 - 736 (6page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
In this paper, we propose a vehicle lane change system using model predictive path planning (MPPP) based on the artificial potential field (APF) for speeding vehicles. It is shown that APF has high performance in real-time obstacle avoidance. However, it remains unpractical for self-driving cars because the point model used for the APF ignores the lateral vehicle dynamics for the lane-keeping system. To resolve the problem, this paper introduces a novel curve-fitting method combined with the APF applied to plan a drivable path for autonomous vehicles in the lane change action. The proposed system was validated through MATLAB/Simulink with the empirical kinematic model. The simulation results indicate that the model predictive path planning algorithm is highly effective in high-speed lane change scenarios to avoid dynamic obstacle vehicles.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. VEHICLE MODELING
3. ARTIFICIAL POTENTIAL FIELD FOR LANE CHANGE
4. MODEL PREDICTIVE PATH PLANNING
5. EXPERIMENTAL RESULTS
6. CONCLUSION
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
Heuristic Guided Artificial Potential Field for Avoidance of Small Obstacles
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
Intelligent Vehicle for Collision Avoidance Using Artificial Potential Field with Speed Variation
한국자동차공학회 춘계학술대회
2020 .07
-
APF를 이용한 차량 충돌 히피 경로 계획 및 추종 제어
한국자동차공학회 춘계학술대회
2018 .06
-
A Path Planning Algorithm for AUV Using Fuzzy Logic and Artificial Potential Field
제어로봇시스템학회 논문지
2022 .06
-
무인기의 고정장애물 회피를 위한 A*알고리즘과 APF 알고리즘의 융합
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2018 .04
-
APF 기법을 이용한 자율주행자동차 차선 변경 위험도 판단 및 경로 생성에 관한 연구
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2019 .11
-
자율주행 자동차의 실 도로 차선 변경을 위한 장애물 검출 및 경로 계획에 관한 연구
제어로봇시스템학회 논문지
2015 .02
-
경로 추종 및 차선 변경 사이의 연속적인 궤적 생성 방법
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2020 .11
-
Vision-Based Autonomous Driving with Look-Ahead Distance
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2024 .10
-
자율 주행 차량 속도 변화에 대한 예측 횡방향 제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2017 .05
-
Custom Artificial Potential Field for Dynamically Stable Vehicle Path Planning
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2024 .11
-
Predictive Risk Assessment Using Cooperation Concept for Collision Avoidance of Side Crash in Autonomous Lane Change Systems
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2017 .10
-
Building a mathematics model for lane-change technology of autonomous vehicles
[ETRI] ETRI Journal
2022 .08
-
확률적 위험도 평가가 고려된 자율 주행 차량에서의 지역 경로 계획 전략
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2020 .11
-
차선변경, 장애물 회피 및 경로 추종이 가능한 자율주행 자동차의 주행 판단 및 경로 생성 방법
대한전자공학회 학술대회
2020 .11
-
스마트카를 위한 차선변경 인식시스템
제어로봇시스템학회 논문지
2015 .01
-
Obstacle Avoidance Path Planning Algorithm Based on Model Predictive Control
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2018 .10
-
샘플링 기반 경로 계획과 모델 예측 제어를 이용한 자율 주차 시스템
한국자동차공학회 춘계학술대회
2018 .06
-
Integrated Path Planning and Tracking Control of Autonomous Vehicle for Collision Avoidance based on Model Predictive Control and Potential Field
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
버스의 동역학적 특성을 고려한 최적 경로 생성
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2021 .11
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-003-001569650