메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
양유영 (Chosun University) 장석호 (Chosun University) 이현재 (Chosun University)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회지 한국항공우주학회지 제49권 제2호
발행연도
2021.2
수록면
121 - 128 (8page)
DOI
10.5139/JKSAS.2021.49.2.121

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

이 논문의 연구 히스토리 (3)

2021

각속도 제한을 고려한 무인기의 Dubins 경로 생성 및 추적
양유영 ,  장석호 ,  이현재 한국항공우주학회지 2021.02 학술저널

2020

각속도와 제어 입력 제한을 고려한 무인기의 Dubins 경로 추적
양유영 ,  장석호 ,  이현재 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2020.11 학술대회자료
Dubins 경로를 이용한 무인기의 최단경로생성 및 추적
양유영 ,  이현재 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2020.07 학술대회자료

초록· 키워드

오류제보하기
본 논문에서는 초기지점과 최종지점이 주어졌을 때 2차원 평면에서 무인기의 경로 생성 및 추적 문제에 대해 제안한다. Dubins 곡선을 이용한 경로 생성 알고리즘은 계산 속도가 빨라 무인기에 실시간으로 적용 가능하다는 장점이 있다. 경로 추적 알고리즘은 가시거리 유도 알고리즘과 유사한 알고리즘으로 효율적으로 방향각을 제어하기 위해 전방주시거리 개념과 관련된 이득 값을 추가하였다. 무인기의 경우 최대 곡률이 제한된다. 정밀한 제어를 위해 쿼드로터 모델을 사용하였다. 각속도 제한을 고려한 슬라이딩 모드 제어기를 통해 최대 곡률을 벗어나지 않고 경로를 추종하는 시뮬레이션을 진행하였다. 제약조건이 없는 제어기와 제약조건이 있는 제어기를 비교하여 경로 생성 및 추적 성능을 검증하였다.
#Unmanned Air Vehicle(무인기) #Path Generation(경로 생성) #Path Tracking(경로 추적) #Dubins Path(두빈스 경로) #Sliding Mode Control(슬라이딩 모드 제어)

목차

ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 경로 생성
Ⅲ. 경로 추적
Ⅳ. 쿼드로터 모델링
Ⅴ. 제어기
Ⅵ. 시뮬레이션
Ⅶ. 결론
References

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
Gu, D. W., Kamal, W. and Postlethwaite, I., “A UAV Waypoint Generator,” AIAA 1st Intelligent Systems Technical Conference, Chicago, September 2004, pp. 20~22. google schola Pachter, M. and Chandler, P. R., “Challenges of autonomous control,” IEEE Control Systems Magazine, Vol. 18, No. 4, August 1998, pp. 92~97. google schola Delahaye, D., Puechmorel, S., Tsiotras, P. and Feron, E., “Mathematical models for aircraft trajectory design : A survey,” Air Traffic Management and Systems, Tokyo, 2014, pp. 205~247. google schola Dubins, L. E., “On curves of minimal length with a constraint on average curvature, and with prescribed initial and terminal positions and tangents,” American Journal of mathematics, Vol. 79, No. 3, July 1957, pp. 497~516. google schola Yang, G. and Kapila, V., “Optimal path planning for unmanned air vehicles with kinematic and tactical constraints,” Proceedings of the 41st IEEE Conference on Decision and Control, Las Vegas, 2002, pp. 1301~1306. google schola

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

UAV 드론의 정밀 착륙 성능 향상을 위한 강화학습 기반 PID 제어기 연구
정희철 ,  김현석 디지털콘텐츠학회논문지 2024 .10
슬라이딩 모드 외란 관측기 기반 증분형 슬라이딩 모드 제어를 이용한 eVTOL 항공기의 종축 자세 제어
신동준 ,  정회조 ,  김승균 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2024 .09
결빙 현상과 불확실성을 고려한 소형 무인항공기 제어기법 비교 연구
안효득 ,  문정호 항공우주시스템공학회지 2023 .10
발사형 접이식 직렬 날개 무인비행체 제작 및 시험
서영준 ,  이상민 ,  장세진 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2023 .04
드론의 자율비행을 위한 Matlab 기반 알고리즘의 ROS2 활용 PX4 연동 연구
이현중 ,  신정훈 ,  이진우 외 2명 항공우주시스템공학회 학술행사 논문집 2023 .10

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2021-558-001485257