지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.4
- 수록면
- 162 - 165 (4page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
In this paper, we describe how to improve the performance of AMCL(Adaptive Monte Carlo Localization) algorithm in an environment with fewer features. This algorithm is one of the popular algorithms for the robot localization problem. It updates candidate samples of the robot"s pose based on existing samples. However, it causes a problem that cumulates errors while the robot moves in an environment with fewer features, so it shows worse performance. Robots based on the AMCL algorithm run recovery behavior when they are stuck or lose their way, but they often fail to find their pose even after running the recovery behavior. The original algorithm proposed a method to solve this kind of problem, but it was not good enough to find the robot’s pose in an environment with few features. Thus, we propose a method to sample candidate particles with a higher probability than other samples proposed by the original AMCL. We sampled random particles with constant probability and variance based on the robot’s pose and sensors’ noise. Original AMCL couldn"t localize the robot"s pose exactly after it passed through around 30 meters corridor, but it could with the proposed algorithm.
목차
Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 결론
참고문헌
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
특징이 적은 환경에서의 AMCL 성능 향상을 위한 리샘플링 기법
정보 및 제어 논문집
2021 .04
-
Particle Filter-based Localization of a Mobile Robot by Using a Single Lidar Sensor under SLAM in ROS Environment
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
실내 위치 측위를 위한 EKF기반의 UWB/AMCL 융합 방법
한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집
2021 .12
-
실내 환경에서 모바일 서비스 로봇을 위한 서비스 시작 위치 인식 알고리즘
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2022 .06
-
실내 환경에서의 UWB/LiDAR 융합을 통한 모바일 로봇의 위치 측위 알고리즘 개발
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2021 .11
-
단일 1차원 거리센서를 이용한 이동 로봇의 2차원 위치 추정 알고리즘
제어로봇시스템학회 논문지
2017 .10
-
인간과의 면대면 상호작용을 수행하는 전방향 로봇 설계
대한인간공학회 학술대회논문집
2020 .10
-
안정적인 이동성과 향상된 인간-로봇 상호작용을 갖춘 병원 안내 로봇 개발
제어로봇시스템학회 논문지
2023 .11
-
산업 공정 환경 로봇의 효율적인 대상물 처리를 위한 작업 분배 알고리즘 연구 및 실험
대한전자공학회 학술대회
2019 .06
-
Collision Avoidance Algorithm of Mobile Robots at Grid Map Intersection Point
INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS
2020 .06
-
군집 로봇의 충돌 회피를 고려한 순차적 경로계획
제어로봇시스템학회 논문지
2023 .03
-
지도 생성을 통한 모바일 로봇의 위치 추정 개선 방법
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2022 .10
-
ROS 기반의 실내자율 주행 로봇의 자기위치 인식 및 딥러닝에 의한 제어 시스템
대한기계학회 논문집 A권
2021 .12
-
Humanoid Robot Teleoperation System using a Fast Vision-based Pose Estimation and Refinement Method
IEIE Transactions on Smart Processing & Computing
2021 .02
-
Cooperative Fishing Boat Robots Model for Extreme Worker
International journal of internet, broadcasting and communication : IJIBC
2018 .01
-
Managing Algorithm of Graph Structured Scenario for Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
A study on test method for evaluation of mobile robot trajectory estimation
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
TRT Pose를 이용한 모바일 로봇의 사람 추종 기법
대한임베디드공학회논문지
2020 .01
-
홀 센서와 Dijkstra 알고리즘을 이용한 로봇의 실내 주행과 구현
대한임베디드공학회논문지
2019 .01
-
복도 환경에서 로봇 위치추정의 랭크 결핍 문제 해결을 위한 적응적 샘플링 기반 파티클 필터링 기법
대한임베디드공학회논문지
2024 .08
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
4륜 구동 로봇의 기동성 향상을 위한 단일 모터 및 솔레노이드 구동기 기반 조향 구조 설계
변수환
,
박재병
대한전자공학회 학술대회
2021
.06
Particle Filter-based Localization of a Mobile Robot by Using a Single Lidar Sensor under SLAM in ROS Environment
Dh
,
uv Talwa
,
Seul Jung
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019
.10
딥보이스를 악용한 보이스 피싱 피해방지 서비스 개발
김소운
,
이성택
한국통신학회논문지
2022
.10
실내 자율주행 로봇을 위한 3차원 다층 정밀 지도 구축 및 위치 추정 알고리즘
강규리
,
이대규
,
심현철
로봇학회 논문지
2022
.03
비대면 시대를 위한 물류로봇 기술 연구 동향
전세웅
,
황정훈
한국통신학회지(정보와통신)
2020
.12
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2021-560-001690090