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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
정슬 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제27권 제6호
발행연도
2021.6
수록면
418 - 427 (10page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2021.21.0001

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This paper presents a tutorial on the implementation of the time-delayed controller in the Cartesian space for robot manipulators. Although the Cartesian space position is actually controlled in the joint space through the inverse kinematics, the direct control of the Cartesian position is required for force control applications. For the implementation of Cartesian space controllers, there are several schemes due to the requirement of the transformation from the Cartesian space to the joint space. One is to use the acceleration relation between the joint space and the Cartesian space, which requires the inverse and the derivative of the Jacobian. Another is to use the transpose of the Jacobian. Accordingly, the time-delayed controller can be constructed in either the joint space or the Cartesian space for the Cartesian space control. Advantages of each implementation of the time-delayed controller for the Cartesian space are discussed. Extensive simulation studies for a robot manipulator to follow a circular trajectory are performed to explain the advantages of implementation of the time-delayed controller in the Cartesian space.
#Robot control #robot manipulators #time-delayed control #Cartesian space control

목차

Abstract
I. 서론
II. 로봇 동역학
III. 카테시안 공간에서 로봇 제어
IV. 시간지연제어
V. Simulation Studies
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (27)

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Rethink Robotics, “https://www.rethinkrobotics.com/baxter/” google schola Clearpath Robotics, “https://www.clearpathrobotics.com/ridgeback-indoor-robot-platform/” google schola Robotnik, “https://www.robotnik.eu/manipulators-2/rb-one/” google schola Fetch Robotics, “https://fetchrobotics.com/” google schola PAL Robotics, “http://tiago.pal-robotics.com/” google schola

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