Unified Approach for Force/Position Control in the Vehicle Body Sanding Process

Chi Thanh Nguyen; Jae Woo Lee; Soon Yong Yang

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자료유형: 학술저널

저자정보: Chi Thanh Nguyen (University of Ulsan) Jae Woo Lee (Woosong College) Soon Yong Yang (University of Ulsan)

저널정보: 유공압건설기계학회 드라이브·컨트롤 드라이브·컨트롤 Vol.14 No.3

발행연도: 2017.9

수록면: 25 - 31 (7page)

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This study presents a methodology for simulating a unified approach that controls interaction force between tool and objective by using a synthesis method of robot interacting control law for stabilizing the transient process of motion. Root locus is used to analyze stabilization of motion deviation characteristics. Based on responses of motion deviation, contact force is derived to satisfy exponential stability and we generate control input with respect to motion trajectories and interaction force. Moreover, simulation is applied to experimental application of a Cartesian robot driven by two stepper motors, and the noise of feedback signals is considered as presence of system inaccuracies, and the unified approach of interaction force control is examined precisely.

#Cartesian Robot #Surface Processing #Unified Approach #Transient Process #Interaction Force

참고문헌 (9)

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[학술지(정기간행물)] - M. H. Raibert / 1981 / Hybrid Position/Force Control of Manipulators / Trans. ASME J. of Dynamic System, Measurement and Control 103 (2) : 126 ~ 133

[학술지(정기간행물)] - M. T. Mason / 1981 / Compliance and Force Control for Computer Controlled Manipulators / IEEE Trans. on Systems, Man, and Cybernetics SMC-11 (6) : 418 ~ 432

[학술대회논문] - C. T. Nguyen / 2016 / A study on Interaction Control of Force and Motion between Tool and Workpiece / Proceedings of Autumn Conference on Drive and Control : 157 ~ 161

[학술지(정기간행물)] - V. C. Aitken / 1994 / On the Exponential Stability of Discrete-Time System with Applications in Observer Design / IEEE Trans. on Automatic Control 39 (9) : 1959 ~ 1962

[학술지(정기간행물)] - O. Kathib / 1987 / A Unified Approach for Motion and Force Control of Robot Manipulators: The Operational Space Formulation / IEEE J. of R&A RA-3 (1)

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