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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
홍성훈 (계명대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제16권 제3호
발행연도
2021.9
수록면
238 - 244 (7page)
DOI
10.7746/jkros.2021.16.3.238

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Image mosaicking is a common and useful technique to visualize a global map by stitching a large number of local images obtained from visual surveys in underwater environments. In particular, visual inspection of underwater structures using underwater robots can be a potential application for image mosaicking. Feature-based pairwise image registration is a commonly employed process in most image mosaicking algorithms to estimate visual odometry information between compared images. However, visual features are not always uniformly distributed on the surface of underwater structures, and thus the performance of image registration can vary significantly, which results in unnecessary computations in image matching for poor-conditioned image pairs. This study proposes a pairwise registrability measure to select informative image pairs and to improve the overall computational efficiency of underwater image mosaicking algorithms. The validity and effectiveness of the image mosaicking algorithm considering the pairwise registrability are demonstrated using an experimental dataset obtained with a full-scale ship in a real sea environment.
#Image Mosaicking #Pairwise Registrability #Underwater Robots #Structure Inspection

목차

Abstract
1. 서론
2. 특징점 기반 영상 모자이킹
3. 상호 영상 정합도 지표
4. 실험 결과
5. 결론
References

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