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학술대회자료
저자정보
김학주 (한경대학교) 오세찬 (한경대학교) 오광석 (한경대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2021 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2021.6
수록면
313 - 314 (2page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2022

자율주행 자동차의 스키드 조향 방법 기반 차선 변경을 위한 적응형 망각 인자를 이용하는 슬라이딩 모드 휠 속도 제어 알고리즘
김학주 ,  오광석 한국자동차공학회논문집 2022.10 학술저널
4륜 독립 조향 자율주행 자동차의 경로 추종을 위한 민감도 추정 기반 적응형 조향 제어 알고리즘 개발
김학주 ,  오광석 한국자동차공학회 춘계학술대회 2022.06 학술대회자료

2021

자율주행 자동차의 가상 예견 지점을 이용하는 스키드 조향 기반 차선 변경을 위한 휠 속도 제어 알고리즘 개발
김학주 ,  오세찬 ,  오광석 한국자동차공학회 춘계학술대회 2021.06 학술대회자료

초록· 키워드

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자율주행 자동차는 사용자의 편리와 안전을 위해 완전 자율주행 (Level 5)을 목표로 지속적인 연구가 진행되고 있다. 자율주행 자동차는 환경 센서인 카메라 및 레이더 그리고 라이다를 기반으로 설계된 주행 경로와 차량의 횡방향 위치 및 각도 오차를 이용하여 횡방향 제어가 수행된다. 횡방향 제어 기반 자율주행 자동차의 안정성을 확보하기 위해 차선 유지 보조 시스템인 LKAS(Lane Keeping Assistance System)와 차선 변경 시스템인 LCS(Lane Change System) 등 다양한 연구들이 진행되었다. Jianjun Hu<sup>1)</sup>등은 모델 예측 제어기 기반 자율주행 자동차의 차선 감지 및 경로 추종 제어의 정확성과 안정성을 확보하였다. Wonbin NA<sup>2)</sup> 등은 차선 변경 시스템을 위한 충돌 위험 지표인 TTC(Time To collision)를 고려한 최적 제어전략을 제안하였다. 본 연구에서는 스키드 조향(Skid stee^_@span style=color:#999999 ^_# ... ^_@/span^_#^_@a href=javascript:; onclick=onClickReadNode('NODE10601424');fn_statistics('Z354','null','null'); style='color:#999999;font-size:14px;text-decoration:underline;' ^_#전체 초록 보기^_@/a^_#
#Autonomous vehicle(자율주행 자동차) #Skid steering(스키드 조향) #Lane change(차선 변경) #Wheel speed control(휠 속도 제어) #In-wheel motor(인 휠 모터) #Virtual preview point(가상 예견 지점)

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