CMG를 활용한 드론의 비선형 자세 제어 기법

장석호; 이현재

doi:10.5139/JKSAS.2021.49.10.821

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자료유형: 학술저널

저자정보: 장석호 (Chosun University) 이현재 (Chosun University)

저널정보: 한국항공우주학회 한국항공우주학회지 한국항공우주학회지 제49권 제10호

발행연도: 2021.10

수록면: 821 - 828 (8page)

DOI: 10.5139/JKSAS.2021.49.10.821

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2021

CMG를 활용한 드론의 비선형 자세 제어 기법

장석호 , 이현재 한국항공우주학회지 2021.10 학술저널

2020

외부 교란에 의한 드론의 CMG를 활용한 비선형 자세제어 기법

장석호 , 이현재 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2020.11 학술대회자료

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쿼드로터는 다른 비행체에 비해 작고 가벼워서 바람과 같은 외란에 민감하다는 단점이 있다. 이 단점을 해결하기 위해 외란에 강인한 제어기법을 이용하는 연구가 많이 이루어져 왔다. 본 논문에서는 외란을 해결하기 위해 적은 힘으로 큰 토크를 발생시킬 수 있는 CMGs (Control Moment Gyros)를 활용하였다. 쿼드로터의 자세 제어를 위해 2개의 CMGs를 활용하였고, 4개의 로터와 2개의 CMGs를 구동하기 위한 시스템을 구성하였다. 구성한 시스템의 제어 성능을 확인하기 위해 외란이 있는 환경에서 자세 제어에 대한 시뮬레이션을 진행하였다.

#Quadrotor(쿼드로터) #Attitude Control(자세 제어) #Control Moment Gyros(제어모멘트 자이로) #External Disturbance(외부 교란) #Sliding Mode Control(슬라이딩 모드 제어)

참고문헌 (13)

참고문헌 신청

Raffo, G. V., Ortega, M. G. and Rubio, F. R., “An integral predictive/nonlinear H∞ control structure for a quadrotor helicopter,” Automatica, Vol. 46, No. 1, January 2010, pp. 29~39.

Islam, S., Liu, P. X. and El Saddik, A., “Robust control of four-rotor unmanned aerial vehicle with disturbance uncertainty,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 62, No. 3, October 2014, pp. 1563~1571.

Shtessel, Y., Edwards, C., Fridman, L. and Levant, A., Sliding mode control and observation, New York: Springer, New York, 2014.

Bartolini, G., Ferrara, A. and Usai, E., “Chattering avoidance by second-order sliding mode control,” IEEE Transactions on automatic control, Vol. 43, No. 2, February 1998, pp. 241~246.

Yu, X., Man, Z. and Wu, B., “Design of fuzzy sliding-mode control systems,” Fuzzy sets and systems, Vol. 95, No. 3, May 1998, pp. 295~306.

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