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자료유형
학술저널
저자정보
Bu-Sung Choi (Korea Aerospace University) 유원재 (한국항공대학교) 김라우 (한국항공대학교) 이유담 (한국항공대학교) 이형근 (한국항공대학교)
저널정보
사단법인 항법시스템학회 Journal of Positioning, Navigation, and Timing Journal of Positioning, Navigation, and Timing 제9권 제4호
발행연도
2020.1
수록면
387 - 395 (9page)

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Accuracy of an integrated Global Positioning System (GPS) / Inertial Navigation System (INS) relies heavily on the visibility of GPS satellites. Especially, its accuracy is dramatically degraded in urban canyon due to signal obstructions due to large structures. In this paper, we propose a new integrated positioning system that effectively combines INS, GPS, ultrasonic sensor, and barometer in GPS-denied environments. In the proposed system, the ultrasonic sensor provides velocity information along the forward direction of moving vehicle. The barometer output provides height information compensated for the pressure variation due to fast vehicle movements. To evaluate the performance of the proposed system, an experiment was carried out by mounting the proposed system on a test car. By the experiment result, it was confirmed that the proposed system bears good potential to maintain positioning accuracy in harsh urban environments.
#GPS-denied environment #Kalman filter #positioning system #ultrasonic speedometer #altimeter

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Bosch Sensortec / BMP180 Data sheet google schola Choi, B. S. / 2020 / Design of Integrated Navigation System Based on Multiple Sensors for GPS-Degraded Environments google schola Hagisonic / Ultrasonic Sensor Module for a Robot Datasheet google schola Han, J. / 2013 / Research of magnetometer correction algorithm and verification using test data for INS/GPS/Magnetometer integrated navigation / the Fall Conference of The Korean Society For Aeronautical And Space Sciences :1339~1344 google schola InvenSense / MPU-6000 and MPU-6050 Product Specification Revision 3.4 google schola

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