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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.11
- 수록면
- 43 - 51 (9page)
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A robust tracking controller design was developed for a rotary motion control system. The friction force versus the angular velocity was measured and modeled as a combination of linear and nonlinear components. By adding a model-based friction compensator to a nominal proportional–integral–derivative controller, it was possible to build a simulated control system model that agreed well with the experimental results. A zero-phase error tracking controller was selected as the feedforward tracking controller and implemented based on the estimated closed-loop transfer function. To provide robustness against external disturbances and modeling uncertainties, a disturbance observer was added in the position feedback loop. The performance improvement of the overall tracking controller structure was verified through simulations and experiments.
목차
ABSTRACT
1. Introduction
2. Friction Measurements, Modeling and Compensation
3. Design of Feedforward Tracking Controller
4. Disturbance Observer: A Class of Robust Feedback Controller
5. Robust Tracking Controller Design and Its Performance Evaluation
6. Conclusion
References
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
Armstrong-Helouvry, B. / 1994 / A Survery of Model, Analysis Tools and Compensation Methods for the Control of Machines with Friction / Automatica 30(7):1083~1138
Lee, H. S. / 1996 / Robust Motion Controller Design for High-Accuracy Positioning Systems / IEEE Transactions on Industrial Electronics 43(1):48~55
이호성 / 2020 / Performance Enhancement of Motion Control Systems Through Friction Identification and Compensation / 한국기계가공학회지 19(6):1~8
Ohnishi, K. / 1996 / Motion control for advanced mechatronics / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 1(1):56~67
Itagaki, H. / 2013 / Control System Design of a Linear Motor Feed Drive System Using Virtual Friction / Precision Engineering :1~12
Lee, H. S. / 1996 / Robust Motion Controller Design for High-Accuracy Positioning Systems / IEEE Transactions on Industrial Electronics 43(1):48~55
이호성 / 2020 / Performance Enhancement of Motion Control Systems Through Friction Identification and Compensation / 한국기계가공학회지 19(6):1~8
Ohnishi, K. / 1996 / Motion control for advanced mechatronics / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 1(1):56~67
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