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김윤성 (LG전자) 이돈근 (LG전자) 정성훈 (LG전자) 문형일 (LG전자) 유창승 (LG전자) 이강영 (LG전자) 최준열 (LG전자) 김영재 (LG전자)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제16권 제4호
발행연도
2021.12
수록면
327 - 335 (9page)

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In this paper, we propose an embedded robot system based on “ROS2 on Yocto” that can support various robots. We developed a lightweight OS based on the Yocto Project as a next-generation robot platform targeting cloud robotics. Yocto Project was adopted for portability and scalability in both software and hardware, and ROS2 was adopted and optimized considering a low specification embedded hardware system. We developed SLAM, navigation, path planning, and motion for the proposed robot system validation. For verification of software packages, we applied it to home cleaning robot and indoor delivery robot that were already commercialized by LG Electronics and verified they can do autonomous driving, obstacle recognition, and avoidance driving. Memory usage and network I/O have been improved by applying the binary launch method based on shell and mmap application as opposed to the conventional Python method. Finally, we verified the possibility of mass production and commercialization of the proposed system through performance evaluation from CPU and memory perspective.
#Yocto #ROS #ROS2 #Cleaning Robot #Delivery Robot #SLAM #Navigation #Autonomous Driving

목차

Abstract
1. 서론
2. Ubuntu와 Yocto의 비교
3. Software Architecture
4. Functional Block Diagram
5. 성능개선
6. 자율주행 검증 및 성능평가
7. 결론 및 향후연구
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